On distingue d'abord deux grands clades au sein des squamates : les Iguania (Iguanïdes) et les Scleroglossa (Scléroglosses). Les Iguania regroupent des formes souvent diurnes et visuelles, comme les iguanes, agames et caméléons ; ils présentent une langue peu spécialisée pour la capture de proies (sauf chez les caméléons) et un mode de chasse basé sur la vue. Ce groupe comprend notamment les familles Iguanidae, Agamidae et Chamaeleonidae.

Les Scleroglossa rassemblent la majorité des autres sauriens et se caractérisent par une langue plus spécialisée dans la chimioréception, souvent associée à l'organe voméronasal. Ce clade se subdivise en plusieurs lignées majeures. Les Gekkota comprennent les geckos et apparentés, reconnaissables à leurs adaptations à la vie nocturne et à leurs doigts adhésifs. Les Scincoidea regroupent les scinques, cordyles et formes proches, généralement à corps allongé et écailles lisses. Les Lacertoidea incluent les lacertidés (lézards typiques d'Eurasie et d'Afrique) ainsi que les téiides et gymnophtalmidés d'Amérique.

Au sein des Scléroglosses, un ensemble important est celui des Anguimorpha (Anguimorphes), qui comprend des formes variées comme les orvets (lézards sans pattes), les varans et les helodermes. Ces taxons présentent souvent un crâne robuste et, chez certains, des adaptations prédatrices marquées. Les Diploglossa (parfois inclus dans Anguimorpha selon les classifications) regroupent des formes comme les anguidae. Certaines lignées fossiles et basales complètent ce schéma, et les relations exactes entre groupes continuent d'être affinées par la phylogénomique.

Le tableau ci-dessous présente une classification simplifiée de ce groupe de reptiles (super-familles en bleu; familles en vert; genres en marron; espèces en orange) :
 

Sauriens fossiles

L'Hattérie ponctué, cet étrange reptile de la Nouvelle- Zélande semble être un animal absolument isolé dans la nature actuelle. A l'époque, triassique, c'est-à-dire la base des terrains mésozoïques, nous trouvons les Rhynchosaures et les Hyperodapedon qui paraissent être très étroitement apparentés à l'Hattérie.

On a trouvé dans les terrains tertiaires  (Cénozoïque) des Reptiles appartenant aux groupes actuels, tels que des Iguaniens, des Agamiens, des Lacertiens, des Varaniens. Il existait dans les anciens âges des Sauriens qui ne peuvent rentrer dans aucun des groupes vivant aujourd'hui et qui appartiennent à des familles nettement définies.

Les Protérosaures forment une famille dont les représentants ont été trouvés dans des couches extrêmement anciennes, les couches permiennes de la Thuringe. Le Saurien de la Thuringe; ou Protérosaure, était un animal arrivant à la taille de  1,8 m à 2,1 m, au cou remarquablement long; la région cervicale étant aussi longue que le tronc; malgré sa longueur, ce cou n'était composé que de huit à neuf vertèbres qui, dès lors, sont remarquablement allongées. La queue est longue, robuste; les membres sont bien développés, comme chez les Varans actuels; les membres antérieurs sont plus courts que les postérieurs et, comme ces derniers, ont cinq doigts. Il existe des côtes abdominales, de même que chez les Crocodiles et que, chez les Plésiosaures. Les dents sont coniques et pointues ; elles paraissent avoir été implantées dans des alvéoles distincts.

Un très singulier reptile trouvé dans la craie d'Angleterre a été décrit par R. Owen sous le nom de Dolichosaure. Ce Reptile a le corps fort grêle et très allongé; les membres sont au nombre de quatre; la tête est petite; le cou est extrêmement long et ne se compose pas de moins de dix-sept vertèbres.

Les Mosasauriens.
Les Sauriens les mieux connus, parmi les types disparus, sont ceux qui ont été trouvés dans les terrains crétacés de l'Europe et de l'Amérique du Nord; ils sont désignés sous le nom de Mosasauridés ou de Pythonomorphiens.

Le plus célèbre de ces animaux est le Saurien trouvé dans les terrains crétacés supérieurs de la montagne Saint-Pierre, à Maestricht; les pièces les plus importantes se trouvent au Muséum d'histoire naturelle de Paris et ont été étudiées par Cuvier.

Le Mosasaure, tel est le nom de ce reptile, était un animal de taille vraiment gigantesque, voisin des Varans. Les mâchoires et le palais étaient armés de fortes dents un peu arquées; la face externe de ces dents est plane, séparée par deux arêtes aiguës de la face interne qui est ronde ou plutôt en demi-cône; ces dents sont chacune implantées dans une alvéole distincte et se soudent à la mâchoire d'une manière très intime; la dent de remplacement naît dans un alvéole particulier qui se forme en même temps qu'elle; elle perce tantôt à côté, tantôt au travers du corps osseux qui porte la dent en place; en se développant, la dent de remplacement fait tomber la dent ancienne et occupe sa place .

Les vertèbres, qui sont nombreuses, ont leur face antérieure concave en avant, fortement convexe en arrière, surtout pour les vertèbres de la partie postérieure du tronc. Les côtes sont très robustes. L'oeil était entouré d'un anneau osseux, assez semblable à ce que nous voyons chez les Tortues de mer et chez certains Oiseaux, tels que l'Aigle.

Les Mosasauriens étaient abondants à l'époque crétacée dans l'Amérique du nord. Les découvertes faites dans cette région montrent que ces animaux étaient des Reptiles marins de grande taille, présentant les caractères généraux des Sauriens, mais dont les membres étaient transformés en rames pour la natation. 

L'os carré s'attachait au crâne par une articulation permettant des mouvements libres;  les côtes s'articulaient par une seule tête avec la colonne vertébrale; il n'y avait pas de sternum. Bien que faisant incontestablement partie de l'ordre des Sauriens, les Mosasauriens présentaient des caractères que nous ne voyons plus aujourd'hui que chez les Tortues, les Crocodiles, les Serpents.

Les Mosasauriens américains étaient des animaux de grande taille, au corps très allongé, à la queue longue et aplatie, à la tête généralement robuste, parfois aplatie en dessus, les yeux étant, dans ce cas, dirigés presque verticalement; les membres étaient petits pour la taille de l'animal; le corps était recouvert de grandes écailles osseuses.

Dans le genre Clidaste la colonne vertébrale était très longue et les vertèbres se réunissaient par des surfaces articulaires supplémentaires, comme chez les Iguanes et chez les Serpents. Les animaux appartenant à ce genre étaient les plus allongés de tous les Mosasauriens; le corps était également fort allongé chez les Platécarpus.

Citons encore le genre Liodon, qui a été également trouvé dans les terrains crétacés d'Europe. (A.E. Brehm).