L'origine de Monaco est très ancienne. Elle parait remonter aux Phéniciens. Monaco, en effet, doit son nom, à un temple de Melkarth (assimilé par les Grecs à Héraclès et par les Romainsà Hercule), patron de Tyr, surnommé ici Monoecus (c'est-à-dire habitant seul ou honoré seul, sans être associé à la déesse Astarté). Les Grecs de Marseille ne tardèrent pas, d'ailleurs, à s'emparer de ce poste phénicien qui devint depuis lors une des stations de la marine marseillaise, comme Antibes, Cimiez et Nice. Fréquemment visités par les Romains, la ville et le port de Monaco jouèrent un certain rôle dans les guerres de la république et de l'empire. La ville était un centre de population important; la voie Aurélienne la traversait; elle jouissait des institutions municipales romaines. Dès le I^er siècle, elle se convertissait au christianisme. Elle eut cruellement à souffrir des invasions barbares. Incorporée au royaume lombard après la conquête de Rotharis (640), elle fit ensuite partie du royaume d'Arles. Mais les Sarrasins s'emparèrent bientôt de toute la côte ligurienne.

Dans la lutte qu'il entreprit contre ces nouveaux envahisseurs, Guillaume I^er, vicomte de Marseille, comte d'Arles et souverain d'une grande partie de la Provence, fut puissamment aidé par un seigneur génois, Gibellin Grimaldi, à qui il donna, en 980, un territoire enlevé aux Arabes et situé entre Fréjus et Saint-Tropez. D'après une tradition fort répandue, le père de ce Grimaldi, descendant lui-même de Grimoald, fils de Pépin d'Héristal, maire du palais et duc d'Austrasie et de Brabant, aurait été le premier souverain de Monaco, qu'il aurait conquis sur les Sarrasins en 920 suivant les uns, en 962 ou 968 suivant les autres. C'est à lui, et par conséquent au maire du palais Grimoald, que la dynastie actuellement régnante à Monaco fait remonter son origine. Quoi qu'il en soit, le nom de Grimaldi disparut à la fin du X^e siècle pour ne reparaître qu'en 1162, et l'histoire de Monaco reste très obscure aux XI^e et XII^e siècles. Les fortifications de la ville paraissent avoir été détruites à cette époque et les Grimaldi dépossédés. En 1174, l'empereur Frédéric I^er donne Monaco aux Génois et cette donation est renouvelée par Henri VI en 1191 et par Frédéric II en 1220. Mais les comtes de Provence n'en continuaient pas moins à compter Monaco au nombre de leurs domaines, et sans doute aussi les Grimaldi s'en considéraient toujours comme les souverains légitimes. 

Leur retour à Monaco fut retardé par les luttes qu'ils avaient à soutenir, à Gênes même, contre leurs rivaux, les Doria et les Spinola. Charles d'Anjou, devenu comte de Provence (1246), ne tarda pas à revendiquer les anciens droits du comté sur les terres voisines, mais ne se sentant pas assez fort pour lutter contre Gênes, il signa avec les consuls de cette ville un traité (1260) par lequel il devait conserver Castillon et Briga, les Génois, Monaco et Roquebrune. Pour s'assurer la fidélité d'une ville qui leur échappait si souvent, les Génois lui accordèrent le privilège de pouvoir transporter à Gênes toutes ses marchandises sans payer aucun péage et de les y vendre sans payer aucune gabelle. Toutefois, grâce aux guerres civiles qui ensanglantèrent Gênes et à leur alliance avec les comtes de Provence qu'ils soutenaient en Italie, les Grimaldi ne tardèrent pas à rentrer dans Monaco, que Rainier, fils de François Grimaldi, avait victorieusement défendu contre Conrad Spinola (1276). Rainier fortifia l'antique port d'Hercule et en fit un poste redoutable, qui devait pendant longtemps défier les efforts des rivaux de la maison Grimaldi. C'est cette période d'occupation que les généalogistes qualifient de règne de François I^er et de François II, bien que la succession régulière des princes ne commence qu'au XIV^e siècle avec Rainier II, D'ailleurs, un traité signé entre Charles Il d'Anjou et les Génois vint encore enlever pour quelques années aux Grimaldi la possession de leur Etat (1300-1306).

Rainier II (1306-1329) était entré au service du roi de France, Philippe le Bel, contre les Flamands qu'il battit à Ziériksee; il prit part au combat de Mons-en-Puelle (1304), puis au siège de Lille. En reconnaissance de ses services, Philippe lui conféra la dignité d'amiral général de France avec mille livres de rente et la seigneurie de Villeneuve en Normandie. À la suite d'un complot tramé en sa faveur, il rentra à Monaco le 25 décembre 1306. Vers la fin de son règne, il dut encore lutter contre les Spinola qui, un moment, devinrent maîtres de la ville (1327).

Son fils, Charles Il, le Grand (1329-1363), conclut avec les Spinola et les Doria un accord à la suite duquel sa famille resta maîtresse incontestée de Monaco. Il s'engagea, comme son père, au service de la France, fut vainqueur à la bataille de Guernesey et fut blessé à Crécy (1346) (La Guerre de Cent ans). La même année, il acheta Menton et divers territoires limitrophes et, plus tard, Castillon et Roquebrune (1355). A la suite d'une lutte malheureuse contre le fameux doge de Gênes, Simon Boccanegra, il dut se rendre dans Monaco et se retirer à Menton. Pendant trente-huit ans (1364-1402), les Grimaldi furent impuissants à rentrer dans leur capitale.

Ce fut Rainier, fils de Charles, qui, en 1402, parvint à reconquérir Monaco, grâce à l'appui que lui prêta le maréchal Boucicaut dont, il avait conquis l'amitié. Il mourut en 1407. Ses frères Ambroise (1407- 1420 et Jean I^er (1420-1454) occupèrent le trône après lui. Jean I^er dut inféoder au duc de Savoie Roquebrune et une partie de Menton, concession qui fut la cause de luttes nombreuses entre les princes de Monaco et les ducs de Savoie. Jean refusa, d'ailleurs, de vendre Monaco au dauphin de France devenu quelques années plus tard le roi de France Louis Xl, qui eût voulu s'emparer de la principauté. il eut pour successeurs son fils, Catalan (1454-1457), puis sa fille Claudine (1457-1514) pendant le règne de laquelle Jean son fils, appelé quelquefois Jean II (mort en 1506), administra un moment la principauté (1503-1506). Ce prince s'étant allié avec le roi de France, Louis XII, au moment de l'expédition de celui-ci en Italie, en reçut le gouvernement de Vintimille, qui devint presque héréditaire dans la famille des Grimaldi.

Lucien, deuxième fils de Claudine, qui administra la principauté pendant les dernières années du règne de sa mère (1506-1514) et en devint souverain à la mort de celle-ci (1514-1523), fut assiégé dans sa capitale par les Génois et les Pisans, qui furent se retirer après un siège de trois mois et demi (22 mars 1507). C'est le dernier épisode de la lutte de Gênes contre Monaco; dès lors l'histoire de la principauté et celle de la célèbre république n'ont plus rien de commun. Mais Lucien eut à soutenir une lutte plus dangereuse. Louis XII eût voulu mettre garnison dans Monaco. Lucien ayant refusé, fut retenu pendant quinze mois et dut se soumettre (1508-1510); il fut assassiné par son neveu Bartolomeo.

Son frère, Augustin, lui succéda (1523-1531). D'abord destiné à l'état ecclésiastique, il avait reçu l'évêché de Grasse et l'abbaye de Saint-Honorat-de-Lérins (1505) et avait été chargé par le pape de réformer tous les monastères de Provence. Louis XII l'avait fait son aumônier et son conseiller au parlement d'Aix (1512). Savant théologien, il avait pris une part éclatante aux travaux du cinquième concile de Latran (1547). Suivant le testament de Claudine, à la mort de Lucien, il fit reconnaître ses droits sur Monaco, Menton et Roquebrune en réservant ceux de son neveu Honoré. La guerre ayant éclaté entre François I^er et Charles-Quint, par haine des Doria, alors au service du roi de France, Augustin conclut, en 1524, avec l'empereur un traité qui fut renouvelé en 1529. La flotte du duc de Bourbon se réunit à Monaco et y fut battue; elle y retourna après le siège malheureux de Marseille. Le traité de Cambrai (1529) rendit à Augustin l'évêché de Grasse et tous ses biens en France. Mais c'en était fait pour longtemps de l'entente des rois de France et des princes de Monaco et pendant tout le XVI^e siècle, la principauté fut soumise au protectorat espagnol.

Honoré I^er(1534-1581) prit part à la défense de Malte contre les Ottomans (1565) ainsi qu'à la bataille de Lépante (1571) (Le Siècle de Soliman). Deux membres de sa famille se trouvaient aussi au siège de Rhodes (1581), continuant la tradition qui avait toujours mis les Grimaldi au premier rang des défenseurs de la chrétienté. Charles II (1581-1589) fournit quelques secours aux ligueurs de Provence.

Sous Hercule I^er (1589-1605), le duc de Guise, devenu maître de Marseille, poursuivit la flotte espagnole jusque dans le port de Monaco et alla saccager Roquebrune. Hercule fut compris dans le traité de Vervins (1598). Quelques années après, il était massacré par quelques-uns de ses sujets dont il avait déshonoré les filles.

Monaco entre les XVII^e et XIX^e siècles

Honoré Il (1605-1662) régna quelque temps sous la tutelle d'un Espagnol, le prince de Valdetare. Devenu majeur il résolut de s'affranchir du joug que l'Espagne faisait peser sur son pays, surtout depuis le traité de 1605 qui avait introduit à Monaco une garnison espagnole. Mais il dut attendre longtemps une occasion favorable. Elle sembla se présenter quand les troupes françaises vinrent occuper les îles de Lérins. Honoré noua des négociations avec les généraux français et Richelieu, par l'intermédiaire d'un de ses parents qui servait dans nos armées; mais les Espagnols, soupçonnant ces intrigues, doublèrent la garnison de Monaco; le projet d'attaque fut abandonné. Enfin, en 1641, un complot s'ourdit; le 13 novembre, deux cents Mentonnais qui avaient pénétré dans Monaco en chassèrent les Espagnols, et les Français entrèrent dans la ville le 18 novembre. Honoré II déclara se placer sous le protectorat de la France. 500 soldats français dont le prince nommerait les officiers devaient former la garnison de Monaco. La principauté gardait son indépendance administrative. En compensation des seigneuries qu'il perdait en Italie, Louis XIII donna à Honoré Il le Valentinois érigé en duché-pairie et à son fils le marquisat de Baux, le plus riche de la Provence, avec une compagnie d'ordonnance de cent maîtres et une pension de neuf mille livres.

Louis I^er, petit-fils d'Honoré II (1662-1701), épousa la fille du duc de Grammont et prit part à la guerre de Hollande. Il fonda le célèbre couvent de la Visitation. En 1678, il publia un code complet en quatre livres, comprenant le droit civil, le droit criminel, le droit rural et la police intérieure, qui se distingue par l'excessive rigueur des lois pénales. Nommé ambassadeur de France à Rome pour l'affaire de la succession d'Espagne sous Innocent III, il contribua puissamment à l'élection de Clément XI, favorable aux prétentions de Louis XIV.

Antoine, fils du précédent (1701-1731), avait été marié à la fille de Louis de Lorraine, comte d'Armagnac, grand écuyer de France; il prit part au siège de Philippsbourg et de Namur et à la bataille de Fleurus (1690). Lors de la guerre de la succession d'Espagne Monaco devint place d'armes française, et Louis XIV donna au prince le bourg, le château et le territoire de la Turbie; le traité d'Utrecht consacra sa souveraineté.

Antoine n'avait que des filles. L'aînée, Louise-Hippolyte, lui succéda. Elle avait épousé Jacques-François-Leonor Goyon, comte de Matignon et de Thorigny, dont la famille était apparentée à celle des Bourbons et en faveur duquel le Régent procéda à une nouvelle érection du duché-pairie de Valentinois (décembre 1745). Louise-Hippolyte ne survécut que onze mois à son père.

Son fils, Honoré III (1731-1795), régna sous la tutelle du duc de Valentinois. Celui-ci avait pris part aux campagnes de 1711 et 1712, notamment à la bataille de Denain, il était lieutenant général de la province de Normandie et avait le rang de mestre de camp dans l'armée française. A son tour Honoré III reçut le grade de brigadier des armées du roi et prit part en cette qualité aux batailles de Fontenoy et de Raucoux. Son règne n'offre pas d'événement important jusqu'à la Révolution française. A ce moment, l'effervescence, qui régnait dans toute la France, gagna la principauté de Monaco. Honoré III vit les communes de Monaco, Menton et Roquebrune demander des conseils élus. Il céda, et les conseils supprimèrent aussitôt tous les droits féodaux. Honoré crut devoir se rendre auprès de Louis XVI. Profitant de son absence, une convention nationale particulière se réunit, déclara Monaco, Menton et Roquebrune villes libres, proclama la République et vota la déchéance perpétuelle de la maison de Grimaldi (janvier 1790). Plus tard, quand le comté de Nice eut été réuni à la France, Monaco demanda à la Convention nationale qu'une mesure pareille fut prise en sa faveur, ce qui eut lieu le 14 février 1793. La ville prit le nom de Fort-Hercule. Quant à Honoré III, arrêté le 28 sepembre 1793, il fut détenu jusqu'au 9 Thermidor et mourut le 19 mars 1795.

Le traité de Paris (1814) rendit Monaco à Honoré IV, son fils (1814-1819). Mais, lors du retour de Napoléon, la principauté fut occupée par les Anglais et le traité du 20 novembre 1815 en transféra le protectorat à la Sardaigne. Ce régime nouveau dura près d'un demi-siècle (1815-1860). 

Honoré V (1819-1841) réorganisa les finances, créa des routes, fit construire un pont sur le Caréi; il voulut éteindre le paupérisme, mais ses mesures fiscales le rendirent impopulaire.

Son fils, Florestan I^er (1841-1856), fit aussi quelques réformes utiles, abolit le monopole du pain, rendit le commerce libre, réorganisa les écoles, fonda un collège à Menton. La révolution de 1848 eut son contre-coup dans la principauté, surtout à Menton, qui demanda une constitution, puis se proclama ville libre. Le gouvernement sarde essaya de profiter de ces troubles pour s'annexer la principauté. Un de ses agents, M. Ch. Trenca, et le général piémontais Gonnet appuyaient les mécontents. Un gouvernement provisoire fut installé à Menton et demanda l'annexion à la Sardaigne de cette ville et de Roquebrune; un plébiscite appuya même cette demande, et malgré les protestations de Florestan et l'opposition de la France, les troupes sardes occupèrent provisoirement Menton et Roquebrune (29 septembre 1848); mais le désastre de Novare arrêta les Italiens, et le sénat piémontais finit par repousser une proposition d'annexion que la Chambre des députés avait déjà votée.

Charles III (1856-1889) succéda à son père Florestan. C'est lui qui, dès l'année de son avènement, concéda à une société anonyme le privilège des bains de mer et des établissements accessoires, parmi lesquels se trouvait un casino avec une ferme de jeux, analogue à ceux qui existaient alors en Allemagne.

Depuis plus de dix ans, une garnison sarde occupait Menton et Roquebrune quand le gouvernement italien dut la retirer (18 janvier 1859) pour aller combattre l'Autriche. Après que le traité de Turin eut été signé (14 mars 1860), Menton et Roquebrune, considérés comme faisant partie du comté de Nice, furent appelés à se prononcer sur leur réunion à la France. A Menton, 639 électeurs sur 693 demandèrent l'annexion. A Roquebrune, 194 électeurs votèrent dans le même sens. Par le traité du 2 février 1861, le prince de Monaco céda à la France tous ses droits sur ces deux communes moyennant une indemnité de quatre millions. Depuis lors la principauté se trouve réduite au seul territoire de Monaco. (J. Marchand).
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Plan de la Principauté de Monaco en 1900.

Monaco à l'époque contemporaine

Albert I^er a succédé à son père le 10 septembre 1889. Il a fondé en 1903 l'Institut mondial pour la paix, en 1905 l'Institut océanographique (socle du centre scientifique) de Monaco et, en 1910, l'Institut de paléontologie humaine. Il est également  à l'origine de la constitution de 1911 qui a instauré à Monaco une monarchie parlementaire. Un traité "d'amitié protectrice", signé avec la France en 1918, puis intégré au Traité de Versailles, a défini les liens qui unissent Monaco à la France (politiques douanière, monétaire et de défense, etc.).

Le prince Louis II accède au trône en 1922, après la mort de son père. En 1928, il crée le Grand prix automobile. Sous son règne, Monaco reste une principauté pacifique, bien que Louis II se concentre davantage sur la défense de la souveraineté de Monaco. En dépit de son intérêt pour l'armée, le pays demeure largement neutre pendant cette période. Pendant les années 1930, Monaco maintient des relations étroites avec la France. En 1933, un accord monétaire est signé, liant la monnaie monégasque au franc français, une relation qui contribue à stabiliser l'économie monégasque et à favoriser le développement touristique. Pendant la Seconde Guerre mondiale (1939-1945), Monaco reste officiellement neutre, bien que la principauté soit occupée par l'Italie fasciste de Benito Mussolini en 1942, puis par l'Allemagne nazie en 1943, après la chute du régime fasciste. Les forces allemandes déportent des Juifs de Monaco, malgré les efforts du prince pour protéger certains citoyens juifs. La principauté est libérée par les forces alliées en 1944.  La question de l'annexion de la Principauté par la France a été alors posée à Paris, par le gouvernement provisoire. La Principauté a finalement conservé sa relative indépendance.

Le prince Rainier III accède au trône après la mort de son grand-père Louis II le 9 mai 1949, et son règne marque une période de grande transformation pour Monaco. Poursuivant la politique de promotion des sciences et de la culture de ses prédecesseurs (orchestre monégasque, festival du cirque, etc.), Rainier a en outre impulsé un vaste programme de modernisation et de développement économique. Il diversifie l'économie monégasque, qui était auparavant fortement dépendante du Casino de Monte-Carlo et du tourisme de luxe. Rainier attire des investissements étrangers et développe des secteurs tels que la finance, l'immobilier et l'industrie légère. Rainier a aussi supervisé l'agrandissement du territoire de Monaco en gagnant des terres sur la mer, notamment à travers des projets de remblais maritimes tels que celui de Fontvieille, permettant une expansion économique et démographique significative dans un espace très limité. Le mariage de Rainier avec la star de cinéma américaine Grace Kelly en 1956 a grandement renforcé la renommée internationale de Monaco. Grace Kelly, devenue la princesse Grace, a joué un rôle diplomatique et caritatif crucial et a contribué à transformer Monaco en une destination glamour, attirant l'attention des médias et du public international. En 1962, Rainier promulgue une nouvelle Constitution qui abolit la peine de mort, accorde le droit de vote aux femmes et introduit une séparation des pouvoirs plus claire entre le prince et le parlement. Bien que Monaco demeure une monarchie constitutionnelle, le Conseil national (parlement) voit ses pouvoirs élargis, en particulier en matière budgétaire. Rainier travaille également à renforcer les relations diplomatiques de Monaco. En 1993, Monaco devient membre des Nations unies, renforçant ainsi son statut d'État souverain sur la scène internationale. 

Après la mort de Rainier III en 2005, son fils, le prince Albert II, accède au trône et poursuit les efforts de modernisation tout en mettant l'accent sur les défis écologiques et la diplomatie internationale. Albert II se distingue par son engagement en faveur de l'environnement et du développement durable. En 2006, il fonde la Fondation Prince Albert II de Monaco, dédiée à la protection de l'environnement et à la lutte contre le changement climatique. Il a également conduit une expédition au pôle Nord pour sensibiliser au réchauffement climatique. Albert II continue à promouvoir le développement économique de la principauté en maintenant Monaco comme une destination prisée pour les grandes fortunes et en développant des secteurs comme la finance, l'immobilier, et l'hôtellerie de luxe. Les faibles impôts et la sécurité renforcent la réputation de Monaco en tant que centre international des affaires. Sous Albert II, des réformes sociales sont introduites, incluant un engagement pour une plus grande transparence financière, répondant aux pressions internationales pour que Monaco lutte contre le blanchiment d'argent et renforce sa coopération avec l'Union européenne et les organisations internationales.