Comme épithète, le terme d'ongulé désigne les Mammifères dont la dernière phalange est terminée par un sabot. Cuvier, le premier, l'a utilisé pour nommer un ordre ou un groupe supérieur de Mammifères qui comprenait les Pachydermes et les Ruminants, et qui était caractérisé par des ongles en forme de sabots, c.-à-d. épais et enveloppant complètement les phalanges unguéales, et des membres servant exclusivement à la marche, par suite dépourvus de clavicules. 

Un Rhinocéros en Ouganda. Source : The World Factbook.

La considération des Ongulés fossiles a porté les naturalistes à abandonner l'ancienne division des Ongulés en Pachydermes et Ruminants, car on trouve, dans les couches géologiques, de nombreux passages entre ces deux groupes. Certains auteurs ont alors réuni tous les Ongulés en un seul ordre; d'autres les ont divisés  en Périssodactyles (à doigts en nombre impair) et Artiodactyles (à doigts en nombre pair). D'autres encore, et particulièrement les paléontologistes, les ont subdivisés, à l'exemple de Zittel, en 8 sous-ordres : Condylarthra, Perissodactyla, Artiodactyla, Amblypoda, Proboscidea, Toxodontia, Typotheria, Hyracoidea.  Edwards, de son côté a admis les 7 ordres suivants : Proboscidiens, Hyraciens (Damans), Hippiens (Chevaux), Porcins, Caméliens, Traguliens (Chevrotains) et Pécoriens (Ruminants).

On divise aujourd'hui les Ongulés en trois groupes : les Tubulidentés, les Altongulés et les Cétartiodactyles. La singularité de ce dernier groupe est qu'il comprend aussi les Cétacés, si bien que l'on utilise aussi le terme de Cétongulés pour désigner les Ongulés "au sens large".
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Les Ongulés sont, pour la plupart, des animaux de grande taille et renfermant les plus grands de tous les Mammifères terrestres; si l'on y joint les Cétacés, ce sont les plus grands animaux qu'abrite actuellement notre planète qu'on y rencontre. Le régime est ordinairement exclusivement végétal; quelques-uns sont omnivores (Porcins), les Cétacés sont carnivores.