Les Bilatériens présentent une organisation corporelle plus complexe que les animaux radiaires tels que les Cnidaires (Méduses, etc.). Ils possèdent des tissus spécialisés qui forment des organes et des systèmes d'organes, y compris un système nerveux centralisé et un tube digestif complet avec une bouche et un anus distincts. Pendant le développement embryonnaire des Bilatériens, trois feuillets embryonnaires se forment : l'ectoderme (qui donne naissance à la peau et au système nerveux), le mésoderme (qui donne naissance aux muscles, aux os et aux organes internes) et l'endoderme (qui donne naissance à la muqueuse intestinale).

Les Bilatériens comprennent une immense diversité d'animaux, allant des vers simples aux insectes, aux mollusques, aux poissons, aux reptiles, aux oiseaux et aux mammifères. Ce groupe inclut la grande majorité des espèces animales connues. Principales subdivisions de ce groupe :

• Les Protostomes doivent leur nom au mode de développement embryonnaire, où le blastopore donne naissance à la bouche en premier. Les protostomes comprennent deux principaux sous-groupes :

+ Les Ecdysozoaires  comprennent des animaux comme les arthropodes (insectes, arachnides, crustacés), les nématodes (vers ronds) et d'autres groupes qui muent périodiquement.

+ Les Lophotrochozoaires comprennent des animaux tels que les mollusques (escargots, moules, pieuvres), les annélides (vers segmentés) et d'autres groupes qui présentent souvent un stade larvaire caractéristique appelé trochophore.

• Les Deutérostomes sont caractérisés par un mode de développement embryonnaire où le blastopore donne naissance à l'anus en premier. Les deutérostomes comprennent trois principaux sous-groupes :

+ Les Échinodermes comprennent des animaux comme les étoiles de mer, les oursins, les concombres de mer et les lys de mer.

+ Les Cordés comprennent des animaux comme les Vertébrés (poissons, amphibiens, reptiles, oiseaux, mammifères) et certains invertébrés comme les tuniciers (urochordés) et les amphioxus (céphalochordés).

+ Les Hémicordés sont des petits organismes marins primitifs.