Les Ornithischiens sont apparus au début du Jurassique, vers la fin du Trias. Il est généralement admis qu'ils sont issus de dinosaures primitifs appartenant au groupe des dinosaures théropodes. Les premiers ornithischiens ressemblaient probablement à des bipèdes carnivores et possédaient des caractéristiques anatomiques distinctes qui les distinguaient des Théropodes. 

Au cours du Jurassique et du Crétacé inférieur, les ornithischiens ont commencé à se diversifier. Ils ont occupé une large gamme d'habitats terrestres et ont développé des adaptations anatomiques spécialisées pour se nourrir, se déplacer et se défendre. Parmi les premiers Ornithischiens figurent les Scelidosauridés, des quadrupèdes herbivores avec des armures corporelles. D'autres groupes précoces comprennent les Fabrosauridés et les Hétérodontosauridés.

Au cours du Crétacé inférieur et moyen, les Ornithischiens ont continué à se diversifier en plusieurs sous-groupes : Ornithopodes (dinosaures à bec d'oiseau), Cératopsiens (dinosaures cornus), Stégosauriens (dinosaures à plaques dorsales) et Ankylosauriens (dinosaures blindés).

Les ornithischiens ont atteint leur apogée de diversité et de taille pendant le Crétacé supérieur, mais ils ont ensuite été décimés lors de l'extinction de masse à la fin du Crétacé, il y a environ 66 millions d'années. 
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Quelques précisons sur les principaux groupes d'ornithischiens :

• Thyreophora. - Les thyréophores étaient dcaractérisés par leur armure corporelle et/ou leurs plaques osseuses dorsales. Ce groupe est subdivisé en deux sous-groupes : les Stégosaures, qui étaient munis de plaques osseuses sur le dos, et les Ankylosaures, qui étaient dotés d'une armure corporelle et souvent d'une massue ou d'une queue en forme de massue.

+ Ankylosauriens. - Les Ankylosauriens sont un groupe de dinosaures quadrupèdes caractérisés par leurs corps massifs et leurs armures corporelles. Ils étaient munis de plaques osseuses et parfois même de massues à l'extrémité de leur queue, ce qui leur servait probablement de défense contre les prédateurs. Un exemple bien connu d'Ankylosaurien est l'Ankylosaurus, qui possédait une armure épaisse, des plaques osseuses et une massue à l'extrémité de sa queue. Il a vécu en Amérique du Nord pendant le Crétacé supérieur.

+ Scelidosauridés. - Les Scelidosauridés sont un groupe de dinosaures quadrupèdes primitifs qui ont vécu au Jurassique et au début du Crétacé. Ils étaient caractérisés par leurs plaques osseuses dorsales et leurs pointes le long de leur dos et de leur queue.  L'un des premiers membres connus de ce groupe est Scelidosaurus, qui a vécu en Europe pendant le Jurassique inférieur.

  + Stégosauriens. -  Les Stégosauriens sont un groupe de dinosaures quadrupèdes possédant des plaques osseuses et des pointes sur le dos et la queue. Ces plaques et pointes étaient probablement utilisées pour la défense contre les prédateurs ou pour l'affichage social. Un exemple de Stégosaurien est Stegosaurus. Il a vécu en Amérique du Nord pendant le Jurassique supérieur.

• Marginocephalia. - Ce groupe inclut les Pachycéphalosaures et les Cératopsiens, qui partagent une crête osseuse sur le sommet du crâne. Les Pachycéphalosaures étaient des dinosaures bipèdes avec des crânes épais et renforcés, tandis que les Cératopsiens, comme Triceratops, avaient des crânes ornés de cornes et de franges.

+ Ceratopsia. -  Les Ceratopsiens sont un groupe d'Ornithischiens caractérisés par leurs grands crânes dotés de cornes et de franges osseuses. Les membres les plus célèbres de ce groupe comprennent Triceratops, Styracosaurus et Protoceratops.

+ Pachycéphalosauriens. - Les Pachycéphalosauriens ( = « lézards à tête épaisse») sont un groupe de dinosaures bipèdes caractérisés par leur crâne épais et renforcé, qui est souvent interprété comme étant utilisé dans des comportements d'affichage ou de combat intra-spécifique. Certains spécimens présentent également des crêtes osseuses ou des bosses sur le crâne. Un exemple de Pachycéphalosaurien est Pachycephalosaurus, qui a vécu en Amérique du Nord pendant le Crétacé supérieur.

• Ornithopoda. - Les Ornithopodes étaient des dinosaures bipèdes ou quadrupèdes avec des becs dentés. Ils comprenaient des espèces allant des petits comme Hypsilophodon aux grands comme Parasaurolophus et Edmontosaurus.

+ Heterodontosauridae. - Les Hétérodontosauridés étaient de petits Ornithischiens bipèdes qui possédaient une variété de formes de dents, avec des dents différenciées en fonction de leur fonction alimentaire.