Dans le cas d'un gaz, par exemple, on défini la densité (à une pression et température définies) comme la masse de ce gaz (contenue dans un volume donné) rapportée à la masse d'air (contenue dans un même volume). Dans le cas d'un solide ou d'un liquide, la masse de référence sera celle d'une eau à la température de 4°C et occupant un même volume. 

On dit d'une manière générale qu'un corps est plus dense qu'un autre, quand, sous le même volume, il offre un poids plus considérable. Ainsi, le plomb est plus dense que l'eau, qui est elle-même plus dense que le liège, car 1 litre de plomb pèse 11 kg environ, 1 litre d'eau, 1kg, et 1 litre de liège, 0,24 kg; Ies physiciens ont cherché par diverses expériences à dresser une liste générale de tous les corps connus, et renfermant leurs poids spécifiques, c'est-à-dire le poids de l'unité de volume. 

Ces expériences paraissent fort simples, car il suffit pour cela de peser un corps, d'en mesurer le volume et de diviser le poids par le volume. Mais la mesure du volume ne pouvant pas se faire ordinairement d'une manière directe, on a recours à un procédé détourné. On cherche le rapport du poids d'un corps au poids d'un égal volume d'eau; comme on sait que 1 centimètre cube d'eau pèse 1 gramme, la connaissance de ce rapport ou de la densité donne immédiatement le poids de 1 centimètre cube de la substance considérée.