L'origine du nom d'Afrique est assez obscure. Il apparaît sous les Romains, qui l'ont probablement emprunté aux occupants antérieurs du sol. II proviendrait soit d'une racine phénicienne (faraqa) exprimant l'idée de séparation, de colonie, soit du mot frigi, pharikia, signifiant pays des fruits; ce pourrait aussi être tout simplement le nom de la tribu berbère des Aouraghen. Quoi qu'il en soit de ces étymologies très hypothétiques, le nom d'Afrique (Africa) fut appliqué d'abord par les Romains à l'ancien territoire carthaginois, la pointe Nord-Est de la région de l'Atlas, conquis par eux. Peu à peu le nom de la province s'étendit, jusqu'à désigner enfin l'ensemble du continent. Il remplaça le nom grec de Libye.

Pendant l'Antiquité et au Moyen âge, l'Afrique reste largement méconnue, bien que des liens commerciaux existent entre le monde méditerranéen et le continent. La Renaissance et l'époque des grandes navigations insèrent enfin l'Afrique dans la cosmovision européenne, bien qu'on n'en connaisse encore que les côtes. Le partage du monde qui a alors lieu entre Espagnols (Castillans) et Portugais (traité de Tordesillas, 1494) attribue aux premiers une grande partie de l'Amérique, et aux seconds (en plus du Brésil) la partie orientale des terres à découvrir. Ce sont donc eux que l'on retrouve à l'origine des premières découvertes en Afrique. 

Mais très vite, toutes les principales puissances européennes  - France, Hollande, Angleterre, Allemagne - commencent à lorgner sur le continent. Elles établieront elles aussi le long des côtes de nombreux points d'appui à ce qui un peu plus tard deviendra leur appropriation du continent. Mais auparavant, la voie sera ouvertes par une foule d'explorateurs - précurseurs volontaires ou pas de l'entreprise coloniale qui se prépare : Mungo Park, René Caillié, Richard Burton, John Speke, David Livingstone, Henry Stanley, Savorgnan de Brazza, etc. Leurs noms sont entrés dans les livres d'histoire. L'âge des grandes explorations se terminera à la fin du XIX^e siècle, et coïncide en gros avec la Conférence de Berlin, en 1885, qui consacre le dépeçage de l'Afrique par les Européens.

Dates clés :

1486 - Bartolomeo Diaz atteint le Cap de Bonne Espérance.

ca. 1800 - Mungo Park explore le Niger.

1865-1870 - Grandidier explore Madagascar.

1858 - John Speke atteint le lac Victoria.

1880 - Savorgnan de Brazza fonde Brazzaville au Congo.

L'Antiquité seulement connu à peu près de l'Afrique sa frange septentrionale. Les Égyptiens connaissaient la Nubie et sans doute quelques ports le long de la Corne de l'Afrique; les Phéniciens et les Carthaginois semblent, de leur côté, avoir navigué très loin le long des côtes africaines (Périple de Hannon) et une expédition a peut-être fait le tour du continent. Au Moyen âge, l'Afrique, déjà en partie islamisée, et parcourue par un vaste réseau de routes commerciales, entretient des rapports aussi bien avec l'Europe (certains produits transitent ainsi depuis les côtes méridionales de l'Océan indien) qu'avec l'Orient (Inde et Chine). Mais cette insertion de l'Afrique dans l'économie mondiale, telle qu'elle s'entend à l'époque ne rend pas le continent moins mystérieux et lointain aux yeux des Européens. Ce n'est qu'à la Renaissance, avec les découvertes maritimes du XVI^e siècle, que les connaissances positives sur ce vaste continent ont commencé à s'accroître. 

Diego Cam dépasse l'équateur en 1484, Bartolomeo Diaz découvre deux ans plus tard le cap de Bonne-Espérance, que Vasco Gama double en 1498. Après l'installation des Portugais au Brésil, l'Afrique sera pour eux, comme pour les autres Européens installés en Amérique, un réservoir d'esclaves (traite négrière). De là les premières (mais non les seules par la suite) raisons d'implantations le long des côtes. Les Français s'établirent ainsi sur la côte occidentale, au XVII^e siècle; les Hollandais au Cap, en 1650; les Anglais en Guinée, un siècle plus tard. LAfrique est aussi une étape  sur la route des Indes, tout comme le sont les îles de l'Océan Indien qu'on peut lui rattacher, Madagascar, les Comores, les Seychelles, les Mascareignes  (Réunion, Maurice et Rodrigues). Les Portugais seront encore les précurseurs des découvertes dans ces mers, dès le début du XVI^e siècle. Mais après la géographie (et la cartographie) de ce vaste espace restera encore largement à faire. On devra attendre le milieu de XVIII^e siècle, pour que sous l'impulsion de La Bourdonnais, plusieurs expéditions se lancent dans cette entreprise et en viennent à bout.
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Carte d'Afrique de 1711 (J.B. Homann).

L'exploration de l'intérieur des Terres

Une fois que l'on eût reconnu le côtes de l'Afrique, on tarda à se préoccuper de visiter l'intérieur. Il paraissait difficile d'accès, et fut longtemps jugé peu intéressant du point de vue économique (bien qu'on en fisse venir de l'ivoire et des métaux précieux). De plus, les Indes orientales et occidentales absorbaient toute l'attention. Seuls les Portugais établis au Sud du Congo et sur la côte de Mozambique pénétrèrent très loin; ils savaient, par exemple, que le Congo sort de deux lacs. Ils connaissaient et ont fait inscrire sur les cartes le royaume du Makoko et le lac Nyassa (lac des Malawi), mais ne communiquèrent à personne leurs observations. Aussi furent-elles traitées de fabuleuses à partir du XVII^esiècle. Cet intérieur ne fut  véritablement été ouvert à la curiosité occidentale qu'à partir de la fin du XVIII^e siècle, avec des voyageurs tels que James Bruce, qui visita les sources du Nil bleu, en 1772, ou Mungo Park, mort au Niger en 1806. 

A partir de là, tout une litanie de voyageurs et d'explorateurs, à la fois auxiliaires de l'entreprise de colonisation qui l'on envisage désormais, et bénéficiaires de la curiosité qu'elle engendre, va se succéder sur le continent. Citons, Lander, qui descendit le Niger, jusqu'à Noun en 1830; Caillié, le premier Européen qui revint vivant de Tombouctou et qui traversât le Sahara; d'Abbadie, Compagnon, Raffenel, Tamisier et Combes, Rochet d'Héricourt, La Renaudière, Denham, Clapperton, Barth, Vogel, Overweg; Livingstone, qui parvint à traverser l'Afrique méridionale, d'une mer à l'autre, et auquel on doit la découverte des lacs Ngami et N'yassa, des cataractes Victoria, sur le Zambèze, et du système Loualaba; Burton, qui trouva le lac Tanganyika; Speke, qui vit le lac Victoria; Baker, qui découvrit le lac Albert; Petherick, Du Chaillu, Heuglin, Nachtigal, Rohlfs et Schweinfurth; Stanley et Cameron, les successeurs de Livingstone; Marche, Brazza et le malheureux colonel Flatters, qui fut assassiné, ainsi que la caravane qu'il commandait, pendant qu'il explorait le grand désert, au point de vue de l'établissement d'un chemin de fer trans-saharien (1881).

Ceux-là et beaucoup d'autres, idéalistes sincères ou opportunistes assoiffés de gloire, toujours animés d'un courage et d'une énergie incroyables, vont préciser, en quelques décennies l'essentiel de la géographie africaine. Le centre du questionnement géographique au cours de cette période est hydrographique et se déploie sur deux axes : d'une part, il s'agit de déterminer le cours du Nil et d'en découvrir la source, et d'autre part de préciser le cours du Congo (Zaïre) et d'établir son lien éventuel avec le système des Grands Lacs. Si l'on excepte la détermination  précise des sources du Congo et du cours de ses grands affluents; l'exploration du pays au Sud et à l'Ouest du lac Mvoutan Nzigué et en général des territoires compris entre 40° et 20° de longitude Est et 7° ou 8° de latitude Nord, et certaines parties du Maroc, ce programme sera rempli pour l'essentiel quand commence le XX^e siècle.

Les voyages au Maroc

Le Maroc constitue un cas à part dans l'histoire des explorations de l'Afrique par les Européens. Moins de quinze kilomètres séparent, au détroit de Gibraltar, ce pays de l'Espagne, et pourtant, les voyages sont longtemps restés très difficiles au Maroc, au point que jusqu'au début du XX^e siècle, nul pays, même le plus fermé et le plus fanatique, ne peut, sous ce rapport, lui être comparé; alors même que des explorateurs tels que Livingstone ou Stanley se sont déjà enfoncés au coeur de l'Afrique, le Maroc, aux portes de l'Europe  n'a jamais été parcouru entièrement par des Occidentaux. A partir de la seconde moitié du XIX^e siècle, les voyages vont y devenir plus nombreux; la géographie se précise au fil des itinéraires, des cartes sont étables, mais les cinq sixièmes du Maroc restent entièrement fermés aux chrétiens; ils ne peuvent y entrer que par la ruse et au péril de leur vie. Cette intolérance extrême n'est pas uniquement provoquée par le fanatisme religieux; elle a sa source dans la crainte - dont l'histoire montrera qu'elle est justifiée - de voir le pays parcouru par des émissaires préparant ainsi la conquête future. Aussi, au tournant du siècle, les deux tiers de la région marocaine demeurent-ils inexplorés.