Vavasseur, dans son traité De ludicra dictione, prétend que le burlesque était inconnu des Anciens : on cite pourtant, dans Diogène Laërce, quelques vers où Cratès parodie un discours d'Ulysse, et un certain Raintovius, qui, à l'époque de Ptolémée Lagus, aurait travesti quelques tragédies grecques. Peignot a publié, dans son Choix de Testaments (1829, 2 vol. in-8°), deux pièces burlesques du IV^e siècle de notre ère, intitulées Testamentum ludicrum Sergii Polensis et Marcus Grunnius Corocottae porcellus; cette dernière est le testament d'un pourceau, dicté par lui-même. 

Les Italiens sont regardés communément comme les créateurs du genre burlesque : le Burchiello, le Berni , le Mauro et Caporali s'y firent une réputation : mais, chez eux, le burlesque est écrit avec élégance, et c'est proprement un comique familier, enjoué et plaisant. Le Berni surtout montra tant d'élégance, de finesse et d'agrément dans la poésie burlesque, que cette poésie fut qualifiée de bernesque. En France, on publia en 1649 une Passion de Notre-Seigneur en vers burlesques. Puis, Scarron fut le premier qui entreprit une oeuvre burlesque de longue haleine, l'Enéide travestie, qui eut un grand succès à l'hôtel de Rambouillet; Racine lui-même s'en égaya beaucoup. D'Assoucy publia à son tour le Ravissement de Proserpine, parodie de Claudien, et, sous le titre d'Ovide en belle humeur, une parodie des Métamorphoses, qui lui valurent de ses contemporains le surnom d'empereur du burlesque. Brébeuf, après avoir traduit sérieusement la Pharsale de Lucain, la parodia en vers enjoués (Paris, 1655). Balzac dans ses Lettres, Molière dans les Précieuses ridicules et dans les Femmes savantes, ont secondé Boileau dans la guerre acharnée qu'il fit au burlesque. En 1758, un certain Monbron publia à Berlin la Henriade travestie. Le grave auteur du Voyage d'Anacharsis, l'abbé Barthélemy, est auteur d'un poème en 3 chants; la Chanteloupée ou la Guerre des puces contre Mme de Choiseul. 

On a écrit aussi en prose dans le genre burlesque : une des meilleures pièces est la requête que composa Bernier en 1674, à l'occasion d'une demande adressée à l'Université de Paris pour que l'enseignement de la philosophie de Descartes fût interdit, et qu'il fit suivre d'un arrêt également burlesque auquel il travailla avec Boileau et Racine. 

Une citation donnera une idée du bon burlesque, de celui où la bouffonnerie n'exclut pas un certain bon goût qui se sent plus qu'il ne s'explique. On trouve cette qualité dans le fragment ci-dessous d'un petit poème intitulé Guerre comique, imitation, en 3 chants, de la Batrachomyomachie. L'auteur en est inconnu; son oeuvre parut en 1768, une 2^e  édit. en 1708, et une 3^e en 1837, donnée par Berger de Xivrey, à la suite de sa traduction de la Batrachomyomachie. Ce fragment comprend le récit de la rencontre du Rat et de la Grenouille, sous d'autres noms que ceux des héros du poème grec-:

Un Rat venant de la campagne, 
Altéré, pour un chat d'Espagne 
Qui l'avait talonné de près,
 Passait un jour dans un marais, 
Où par hasard une Grenouille,
 Qui faisait faire la patrouille, 
Le vit comme il buvait un doigt, 
Et, s'arrêtant au même endroit, 
Lui dit : " Que fais-tu là, compère?
 - Compère ! dit-il en colère; 
Peut-être bien Monsieur pour toi.
 - Aussi le crois-je en bonne foi,
 Repartit l'autre, et, par la barbe!
On vous prendrait à votre garbe
 Pour quelque rat de qualité, 
Si vous n'étiez pas si crotté.
C'est pourquoi, Monsieur, si vous l'êtes,
 Sans vous fâcher comme vous faites,
 Dites-nous un peu votre nom.
 Avez-vous quelque affaire ou non,
 Qui vous retienne en cette terre? 
Que nous buvions dans votre verre."
Le Rat regarda fièrement La Grenouille, à ce compliment, 
Et, recoquillant sa moustache  :
"Je suis dit-il d'un ton bravache, 
Puisque tu veux savoir mon nom, 
Le valeureux Croquelardon,
 Dont l'immortelle renommée
 Par toute la terre est semée;
Il n'est pays si recalé 
Où ce grand nom ne soit allé,
 Province, ni terre habitable, 
Où ma présence redoutable 
Ne fasse pâlir l'usurier 
Et trembler le lard au charnier. "
Alors la Grenouille se fait connaître à son tour, et dit au Rat :
C'est moi qui commande à baguette
 Sur le peuple à verte jaquette, 
Dans tout le pays du Cresson. 
Boursouflé, premier de ce nom,
 M'a laissé pour mon apanage
Héritier de ce marécage.

Croquelardon, dont l'humeur fière
Rebutait tant les gens naguère,
 Oyant ce discours obligeant, 
Devint aussi souple qu'un gant. 
Qu'en advint-il? Au bout du conte,
Le Rat sur la Grenouille monte, 
A l'aide d'un rat estafier 
Qui lui vint tenir l'étrier; 
Et, sans connaître la monture,
Il met son corps à l'aventure.'
Ce ne fut au commencement 
Que ris et divertissement. 
Tant qu'il vogua près du rivage
Il discourait du paysage.
 En passant dessous les arceaux 
Des grands cabinets de roseaux, 
Il raisonnait sur les cascades, 
Les nappes d'eau, les balconnades,
 Prisait la grandeur des palais, 
Parlait d'y danser des ballets,
 Et cent autres contes pour rire, 
Que l'enloument lui faisait dire.
Mais quand ce vint en pleine mer, 
Que le coeur lui devint amer;
 Lorsqu'il vit derrière sa queue
 La terre loin d'un quart de lieue, 
Trois fois sa poitrine il frappa
D'un furieux mea culpa; 
Et se tirant, par les moustaches:
" Il n'est que le plancher des vaches,
 S'écria-t-il, pour voyager !
 Sur mer on court toujours danger;
 Et par ma foi, si J'en réchappe,
 De ma vie on ne m'y rattrape.
 La peste! il faut être bien fou 
D'aller courir le guilledou,
 Au hasard de faire naufrage.
 S'il fallait qu'il vînt un orage, 
Où diantre en serais-je réduit, 
Pour m'être embarqué sans biscuit?
 Comme il disait ces belles choses, 
Qu'on lit dans les Métamorphoses, 
La Grenouille vit un serpent
 Long de six pieds et d'un empan,
Qui s'en venait, la gueule ouverte, 
La gober comme une huître verte. 
Aussitôt, baissant le menton;
 Elle fit un saut de mouton, 
Moyennant quoi la male bête 
Jeta le Rat le cul sur tête, 
Et puis, en criant au renard, 
Fit le plongeon comme un canard.
 Ainsi le Rat, faute d'adresse,
 Fut contraint, en cette détresse,
 Pour n'avoir appris à nager,
 De boire beaucoup sans manger.
 II plonge, Il barbote, il patrouille,
Dit rage contre la Grenouille, 
Prend le ciel contre elle à témoin;
Mais le ciel en était bien loin. 
Ses bottes à la cavalière 
Avaient par trop de genouillère;
En remuant les paturons, Il se prenait aux éperons; 
Tantôt il sortait hors de l'onde, 
Tantôt rentrait; car sa rotonde,
Qui comme une éponge buvait, 
De son propre poids l'aggravait. 
Enfin voyant l'heure fatale,
 Qu'il lui fallait plier sa malle,
 Regardant tristement les cieux,
Il en cria vengeance aux dieux, 
Et fit en ce triste accessoire 
Mainte oraison jaculatoire, 
Que les dieux n'écoutèrent pas,
Car ils ont bien d'autre embarras. 
Telle fut la fin déplorable 
De ce héros incomparable,
 Qui méritait que son roman
 Se terminât bien autrement.
 Son corps flottant au gré de l'onde
 Fut longtemps errant par le monde;
 On n'en revit jamais à bord 
Ni pied ni patte après sa mort.

Quelques Anglais ont réussi dans le genre burlesque, entre autres Butler, dans son poème d'Hudibras; Prior, dans son Histoire de l'âme; Garth, dans la Querelle des Apothicaires et des Médecins. Le poète hollandais Pierre Langendik, mort en 1735, a composé, entre autres écrits burlesques, un Énée endimanché, imitation du IV^e livre de l'Enéide. Dans son poème de Pierre Pors (Peder Paars), le baron de Holberg a travesti aussi en danois, de nombreux passages de cette épopée. (P.).