Au cours des siècles suivants, les migrations bantoues continuent à façonner la région, avec l'établissement (IX^e et X^e siècles)de plusieurs groupes ethniques bantous, notamment les Tonga, les Ila, et les Lenje dans le sud et le centre, et les Bemba, Luba, et Lunda dans le nord. Des royaumes bantous commencent à émerger à partir du XIII^e siècle, notamment les royaumes de Luba et de Lunda, qui ont une influence considérable sur la Zambie septentrionale. Un peu plus tard se constitue le royaume de Kazembe. Ces royaumes sont basés sur une économie agricole soutenue par la métallurgie du fer, ainsi que sur le commerce régional. Le système politique est généralement centralisé avec un roi ou chef suprême, entouré de chefs subordonnés.

• Royaume Luba (XV^e-XIX^e siècles). - Situé dans la région de l'actuelle République démocratique du Congo, le Luba exerce une influence considérable sur le nord de la Zambie à travers le commerce, les échanges culturels et l'expansion militaire. Le royaume est reconnu pour son système de gouvernement complexe et ses réalisations culturelles, notamment en métallurgie et en sculpture.

• Royaume Lunda (XV^e-XIX^e siècles). - Issu d'une scission du royaume Luba, le Lunda s'étend du sud de la RDC à la Zambie et à l'Angola. Le Lunda, avec une structure politique décentralisée mais efficace, établissent plusieurs sous-royaumes dans la région, dont celui de Kazembe dans la vallée de la Luapula.

• Royaume de Kazembe (XVII^e-XIX^e siècles). - Fondé par un chef lunda, le royaume de Kazembe devient l'une des puissances les plus importantes de la région au XVIII^e siècle. Il s'étend dans la vallée de la Luapula et se développe grâce au commerce de l'ivoire, du cuivre, et des esclaves avec les marchands swahilis et portugais. Kazembe devient un centre économique et culturel majeur, attirant des explorateurs et des commerçants européens.

Le XIX^e siècle est une période de bouleversements pour la Zambie. Les migrations de groupes tels que les Ngoni, fuyant les guerres zouloues en Afrique du Sud (le Mfecane), entraînent des conflits et des réorganisations politiques en Zambie. Les Ngoni, un groupe guerrier, s'installent dans l'est de la Zambie après avoir conquis plusieurs communautés locales. Vers la même époque, dans l'ouest de la Zambie, le royaume Lozi (ou Barotse) se développe sous le roi Lewanika, qui consolide son pouvoir sur la plaine du Zambèze. Lewanika modernise son royaume et entre en contact avec les missionnaires et explorateurs européens, cherchant à renforcer son pouvoir face aux menaces externes.

Le célèbre missionnaire et explorateur David Livingstone explore la Zambie au milieu du XIX^e siècle. En 1855, il devient le premier Européen à voir les chutes Victoria, qu'il nomme en l'honneur de la reine régnant alors sur l'Empire Britannique. Livingstone va jouer un rôle important dans la sensibilisation du monde occidental au scandale de la traite des esclaves et à la géographie de l'Afrique australe. Vers la fin du XIX^e siècle, les ambitions coloniales européennes se concentrent sur l'Afrique. La British South Africa Company, dirigée par Cecil Rhodes, obtient des concessions de la part de chefs locaux en Zambie, facilitant la colonisation. Les terres de la Zambie sont bientôt intégrées à la Rhodésie du Nord, sous l'administration de la BSAC, puis sous contrôle direct britannique.

La BSAC transfère en 1924 l'administration de la Rhodésie du Nord au gouvernement britannique. La Rhodésie du Nord devient alors un protectorat britannique, distinct de la Rhodésie du Sud (l'actuel Zimbabwe). La colonie est administrée principalement pour l'exploitation de ses ressources naturelles, notamment le cuivre, dont la demande mondiale augmente considérablement. Dans les années 1920 et 1930, la découverte de riches gisements de cuivre dans la Copperbelt (ceinture cuprifère) transforme l'économie de la Rhodésie du Nord. Les compagnies minières britanniques investissent massivement dans la région, attirant des travailleurs africains des zones rurales pour travailler dans les mines. La société coloniale est marquée par une ségrégation raciale stricte. Les colons européens dominent l'économie et la politique, tandis que la population africaine est largement exclue des processus décisionnels et soumise à des lois discriminatoires.

La Rhodésie du Nord est intégrée en 1953 dans la Fédération de Rhodésie et du Nyassaland, qui regroupe également la Rhodésie du Sud (Zimbabwe actuel) et le Nyassaland (Malawi actuel). La Fédération est créée pour favoriser le développement économique et maintenir la domination des colons blancs, mais elle est impopulaire parmi les populations africaines qui voient cette fédération comme un moyen de renforcer la domination coloniale. L'opposition à la Fédération grandit rapidement. Les mouvements nationalistes commencent à émerger. Ils réclament la fin de la domination coloniale et l'indépendance. Kenneth Kaunda, un des principaux leaders nationalistes, fonde l'Union nationale de l'indépendance de la Zambie (UNIP) en 1959.

Sous la pression des mouvements nationalistes et des changements politiques en Afrique, la Fédération de Rhodésie et du Nyassaland est dissoute en 1963. La Rhodésie du Nord se prépare à devenir un État indépendant. En octobre 1964, après des élections remportées par l'UNIP, Kenneth Kaunda devient le Premier ministre de la Rhodésie du Nord. Le 24 octobre 1964, la Rhodésie du Nord devient officiellement indépendante sous le nom de Zambie, avec Kaunda comme premier président. 

Kaunda adopte une politique dite d'humanisme zambien, inspirée du socialisme africain. L'État nationalise les mines de cuivre et d'autres secteurs clés de l'économie. Le gouvernement met en place des programmes pour améliorer l'éducation, la santé, et les infrastructures, mais ces efforts sont limités par les ressources disponibles et les défis économiques. Face aux tensions politiques internes, Kaunda déclare en 1972 la Zambie comme un État à parti unique, avec l'UNIP comme seul parti légal. Il justifie cette décision par la nécessité de maintenir l'unité nationale, mais elle entraîne la suppression des libertés politiques et des opposants. La dépendance excessive de la Zambie vis-à-vis du cuivre devient problématique lorsque les prix mondiaux du cuivre chutent dans les années 1970, entraînant une crise économique. Le pays s'endette lourdement pour financer ses projets de développement et faire face aux déficits budgétaires.

A cette époque, la Zambie joue un rôle clé dans le soutien aux mouvements de libération en Afrique australe, notamment en Rhodésie du Sud (Zimbabwe), en Angola, et en Namibie. Le pays subit des pressions et des attaques des régimes racistes du sud de l'Afrique en raison de son soutien aux mouvements anti-coloniaux et anti-apartheid. Dans les années 1980, la Zambie continue de faire face à de graves difficultés économiques, aggravées par la mauvaise gestion, la corruption, une sècheresse prolongée et les politiques économiques inefficaces. Les efforts pour diversifier l'économie échouent, et le pays dépend de plus en plus de l'aide internationale. Face à la crise économique et à la répression politique, un mouvement pour le retour au multipartisme émerge à la fin de la décennie. La pression populaire et internationale oblige Kaunda à réintroduire le multipartisme en 1990.

Lors des premières élections multipartites, qui se tiennent en 1991, Kenneth Kaunda est battu par Frederick Chiluba, leader du Mouvement pour la démocratie multipartite (MMD). La transition se fait pacifiquement. Chiluba met en oeuvre des réformes économiques libérales,comme la privatisation des entreprises d'État, dans le cadre de programmes d'ajustement structurel soutenus par le FMI et la Banque mondiale. Bien que ces réformes attirent des investissements, elles entraînent également des licenciements massifs et une augmentation de la pauvreté. Le régime de Chiluba est par ailleurs entaché par des accusations de corruption et de népotisme. Malgré sa promesse initiale de respecter la démocratie, Chiluba tente de modifier la Constitution pour prolonger son mandat, mais il est contraint d'abandonner cette initiative sous la pression nationale et internationale.

Levy Mwanawasa, successeur de Chiluba, devient président en 2002. Il adopte une politique de lutte contre la corruption et tente de renforcer la gouvernance, bien que son mandat soit marqué par des défis économiques persistants. En 2008, Mwanawasa décède en fonction, et son vice-président, Rupiah Banda, prend le relais. Banda remporte les élections qui se tiennent cette même année, mais son mandat est critiqué pour un retour à la corruption et au clientélisme. Michael Sata, leader du Front patriotique (PF), remporte les élections présidentielles de 2011. Sata se concentre sur l'amélioration des infrastructures et adopte une position populiste, mais sa présidence est de courte durée en raison de sa mort en 2014. Edgar Lungu succède à Sata et remporte les élections en 2015 et 2016. Son mandat est marqué par des accusations de dérive autoritaire, une crise économique due à la chute des prix du cuivre, et une dette croissante. En 2021, Hakainde Hichilema, leader de l'UPND (United Party for National Development), remporte les élections, promettant de redresser l'économie et de rétablir l'Etat de droit.

Aujourd'hui, la Zambie continue de dépendre largement de l'industrie minière, en particulier du cuivre. Les fluctuations des prix des matières premières ont un impact majeur sur l'économie du pays. La dette extérieure est également un problème majeur, aggravée par des emprunts importants auprès de créanciers internationaux et bilatéraux.  Ajoutons que la Zambie entretient des relations étroites avec ses voisins et joue un rôle actif au sein de l'Union africaine et de la Communauté de développement de l'Afrique australe (SADC). Le pays cherche également à diversifier ses partenariats économiques, notamment avec la Chine, qui est devenue un acteur clé dans le secteur minier et des infrastructures.