• Le Royaume du  Kongo. - Ce puissant royaume fondé vers le XIV^e sièclecontrôlait une grande partie du sud-ouest de l'actuelle RDC ainsi que des territoires en Angola, au Congo-Brazzaville et au Gabon. Le Royaume du Kongo était une société centralisée avec une structure hiérarchique et des relations diplomatiques avec les Portugais dès le XV^e siècle.

• Les royaumes Luba et Lunda. - Situés dans le sud-est de la RDC, ces royaumes émergent aux XVI^e et XVII^e siècles. Le Royaume Luba, dans la région du Katanga, et le Royaume Lunda étaient des centres politiques et culturels importants, basés sur des systèmes politiques décentralisés et des échanges commerciaux importants.

La période coloniale.
En 1885, lors de la Conférence de Berlin, le roi des Belges Léopold II obtient la reconnaissance internationale de ses prétentions sur le territoire qui devient l'État indépendant du Congo. Cet immense territoire est administré comme une propriété personnelle de Léopold II. Celui-ci impose un régime d'exploitation brutale basé sur la récolte du caoutchouc et l'ivoire. La population locale est soumise à des conditions de travail inhumaines, marquées par des amputations, des exécutions sommaires et des violences systématiques. Cette période est l'une des plus sombres de l'histoire de la RDC, causant des millions de morts (entre 5 et 10 millions selon certaines estimations). Les atrocités du régime de Léopold II suscitent une indignation internationale. 

En 1909, à la mort de Léopold II, l'État indépendant du Congo est cédé à la Belgique par testament (il avait déjà été annexé de fait l'année précédente en réaction aux protestations de la communauté internationale contre les meurtres et les atrocités commis par les agents du roi). Le Congo acquiert alors le statut de colonie, avec pour capitale Léopoldville (rebaptisée Kinshasa en 1961). La situation des populations, qui sous la domination du roi des Belges n'avait été qu'une exploitation brutale, commence à connaître une amélioration toute relative (l'usage du coup de fouet ne sera, par exemple, interdit qu'en 1958). Le système colonial belge est caractérisé par une ségrégation stricte entre Européens et Africains, ainsi qu'une exploitation économique intense. Les Belges développent l'exploitation minière, surtout dans la région du Katanga (cuivre, cobalt), ainsi que l'agriculture (plantations de caoutchouc, coton, café). Le Congo devient une des colonies les plus rentables pour l'Europe grâce aux ressources naturelles abondantes. Les Congolais sont soumis à un système de travail forcé et à une éducation très limitée. Les élites congolaises, appelées évolués, sont formées pour occuper des postes subalternes dans l'administration. La ségrégation raciale est omniprésente, et les Africains n'ont aucun droit politique. 

À la fin des années 1950, des mouvements nationalistes commencent à émerger, inspirés par les luttes pour l'indépendance en Afrique et la décolonisation mondiale. Des partis comme le Mouvement National Congolais (MNC) dirigé par Patrice Lumumba jouent un rôle important dans les revendications pour l'indépendance.

Le Congo-Kinshasa indépendant.
Le Congo obtient son indépendance le 30 juin 1960, avec Joseph Kasa-Vubu (Kasavubu) comme président et Patrice Lumumba comme Premier ministre. Cependant, l'indépendance est suivie dès le mois suivant par une grave crise politique. Le Katanga, où se situent d'importantes mines, se proclame indépendant à son tour, sous la conduite de Moïse Tshombé, lui-même piloté par les sociétés européennes qui gardent en sous-main le contrôle de l'exploitation des mines. La Belgique envoie des troupes sur place, vite suivies d'un contingent international placé sous la bannière des Nations Unies.  Patrice Lumumba, devenu un symbole du panafricanisme et de la lutte anti-impérialiste, est renversé en septembre 1960 après un coup d'État orchestré par le chef de l'armée, Joseph Mobutu, avec l'appui des États-Unis et de la Belgique. Lumumba est arrêté, transféré au Katanga, et exécuté en janvier 1961. Son assassinat provoque une indignation mondiale. Tshombé renonce finalement à la sécession en 1963 et devient premier ministre de Kasavubu en 1964. 

L'année suivante, Joseph Mobutu prend le pouvoir par un coup d'État. Il installe une dictature qui durera plus de trois décennies. En 1971, Mobutu renomme le pays République du Zaïre et lance une politique de zaïrianisation, prônant l'authenticité africaine. Les noms à consonance européenne sont interdits (Joseph-Désiré Mobutu devient ainsi Mobutu Sese Seko Kuku Ngbendu wa Za Banga, ou, simplement, Mobutu Sese Seko), et les entreprises étrangères sont nationalisées, généralement au profit des proches du régime. Mobutu établit un régime autoritaire basé sur le parti unique (le Mouvement Populaire de la Révolution, MPR), la répression de l'opposition et un culte de la personnalité exacerbé. Bien que soutenu par les puissances occidentales en raison de son anticommunisme, son régime est marqué par une corruption endémique et une gestion économique désastreuse. En1973, il chasse les compagnes étrangères, puis tente de les rappeler en 1977, en même temps que des troubles éclatent dans la province du Katanga (rebaptisé Shaba), où ont pris position des rebelles angolais. 

À partir de 1980, la situation économique du Zaïre se dégrade fortement, en partie à cause de la mauvaise gestion et de la corruption. Le pays accumule des dettes énormes et dépend de l'aide internationale. Le pouvoir de Mobutu repose de plus en plus sur la répression et le clientélisme. Face à l'effondrement économique et aux pressions internes et externes, Mobutu est contraint de concéder une ouverture politique en 1990. Il annonce la fin du parti unique et autorise le multipartisme, mais manipule le processus pour rester au pouvoir. En 1991, des émeutes provoquées par des militaires restés depuis longtemps sans solde éclatent à Kinshasa. À la fin des années 1990, Mobutu est affaibli et fait face à une rébellion soutenue par plusieurs pays voisins, notamment le Rwanda et l'Ouganda. 

En 1996, l'Alliance des Forces Démocratiques pour la Libération du Congo (AFDL), dirigée par Laurent-Désiré Kabila, qui contrôle déjà l'Est du pays, lance une offensive contre le régime de Mobutu. Ce mouvement est appuyé par le Rwanda, qui souhaite éliminer les milices hutu réfugiées au Zaïre après le génocide de 1994. Après une avancée rapide, les forces de Kabila entrent à Kinshasa en mai 1997, forçant Mobutu à fuir le pays. Laurent-Désiré Kabila se proclame président et rebaptise le pays République Démocratique du Congo. Kabila arrive au pouvoir avec l'espoir de redresser le pays, mais son régime devient rapidement autoritaire et impopulaire.

Il coupe ses liens avec ses anciens alliés rwandais et ougandais, ce qui provoque une nouvelle guerre. En 1998, une rébellion éclate dans l'est du pays, soutenue par le Rwanda et l'Ouganda. Cette guerre, parfois qualifiée de Première guerre mondiale africaine, implique neuf pays africains et plusieurs groupes armés. Elle provoque la mort de plus de 5 millions de personnes, principalement à cause des maladies et de la famine. Le 16 janvier 2001, Laurent-Désiré Kabila est assassiné par un de ses gardes du corps. Son fils, Joseph Kabila lui succède comme président et chef du gouvernement. 

Joseph Kabila hérite d'un pays en guerre et tente de négocier la paix tout en consolidant son pouvoir. En 2002-2003, des accords de paix sont signés, mettant fin officiellement à la guerre. Un gouvernement de transition est mis en place en 2003, composé de représentants des différentes factions belligérantes. Le pays reste cependant instable, avec des conflits persistants dans l'est (notamment au Kivu). En 2006, des élections démocratiques sont organisées pour la première fois depuis l'indépendance. 

Joseph Kabila est élu président, mais les résultats sont contestés par l'opposition, notamment par Jean-Pierre Bemba. Des violences post-électorales éclatent à Kinshasa. Kabila est réélu en 2011 lors d'un scrutin également contesté. Pendant cette période, les conflits armés continuent dans l'est du pays, avec la présence de groupes rebelles comme le M23. L'économie connaît une légère croissance, mais la corruption et la mauvaise gouvernance persistent.  Alors que la constitution de la RDC interdisait au président Kabila de briguer un troisième mandat, le gouvernement de la RDC reporte les élections nationales initialement prévues pour novembre 2016 au 30 décembre 2018. Ce report alimente d'importants troubles civils et politiques, avec des manifestations de rue sporadiques par des opposants à Kabila et l'exacerbation des tensions dans les régions troublées de l'Est du pays. Joseph Kabila, sous pression nationale et internationale, accepte finalement de ne pas briguer un troisième mandat, mais tente de placer un successeur favorable à ses intérêts. 

Des élections présidentielles, législatives et provinciales se sont tenues fin décembre 2018 et début 2019 dans la majeure partie du pays. Le gouvernement a annulé les élections présidentielles dans les villes de Beni et Butembo (invoquant des inquiétudes concernant une épidémie d'Ebola en cours dans la région) ainsi qu'à Yumbi (qui avait récemment connu de fortes violences).  Le candidat de l'opposition Felix Tshisekedi , fils de l'opposant historique Étienne Tshisekedi, a été déclaré vainqueur des élections le 10 janvier 2019 et investi deux semaines plus tard. Il s'agissait du premier transfert de pouvoir à un candidat de l'opposition sans violence significative ni coup d'État depuis l'indépendance de la RDC.  Félix Tshisekedi va cependant devoir composer  avec le contrôle de Joseph Kabila continue d'exercer sur le parlement et d'importantes institutions, ce qui limite sa marge de manoeuvre au début de son mandat. En 2021, il parvient à former une nouvelle majorité parlementaire, affaiblissant ainsi le camp de Kabila.

La RDC, en particulier à l'Est, dans les provinces du Nord-Kivu, du Sud-Kivu et de l'Ituri, continue de subir des violences perpétrées par plus de 100 groupes armés actifs dans la région, dont les Forces démocratiques alliées (FDA), les Forces démocratiques de libération du Rwanda (FDLR) et diverses milices Maï Maï. La Mission de l'Organisation des Nations Unies pour la stabilisation en RDC (MONUSCO) opère dans la région depuis 1999 et est la mission de maintien de la paix des Nations Unies la plus importante et la plus coûteuse au monde.Aujourd'hui, la  RDC continue par ailleurs de faire face à des défis majeurs tels que la pauvreté, l'insécurité alimentaire, la corruption et une gouvernance défaillante. Malgré des ressources naturelles abondantes (minerais, forêts), la majorité de la population vit dans des conditions précaires.