L'astéroïde 2004 JG 66, désigné de manière permanente (434326) 2004 JG6, a été découvert le 11 mai 2004 par Brian A. Skiff dans le cadre du programme LONEOS (Lowell Observatory Near-Earth Object Search) depuis la station Anderson Mesa en Arizona. Il s'agit d'un objet de taille modeste, dont le diamètre est estimé entre 500 mètres et un kilomètre, ce qui le rend comparable en envergure au célèbre pont du Golden Gate. Sa découverte fut immédiatement saluée comme un événement majeur en planétologie, car il ne s'agissait pas d'un astéroïde quelconque, mais du deuxième spécimen connu d'une classe d'objets alors émergente : les astéroïdes Atira (Les géocroiseurs). Cette classification repose sur une caractéristique orbitale singulière : l'entièreté de sa trajectoire se situe à l'intérieur de l'orbite terrestre, avec un aphélie (le point le plus éloigné du Soleil) de seulement 0,97 unité astronomique, ce qui est inférieur à la distance moyenne Terre-Soleil fixée à 1 UA. Cette propriété le place parmi les rares objets dits "intérieurs à la Terre", et son orbite est également intégralement à l'intérieur de celle de Vénus, ce qui représente une particularité extrême.

Au-delà de cette classification, la trajectoire de 2004 JG6 présente des caractéristiques orbitales extrêmes qui en font un laboratoire dynamique unique. Son demi-grand axe n'est que de 0,635 UA, ce qui lui confère une période de révolution autour du Soleil exceptionnellement brève, d'environ 185 jours, soit six mois, ce qui est inférieur à la période orbitale de Vénus et constitue le plus petit aphélie connu pour un astéroïde à ce jour. Cependant, son orbite est caractérisée par une excentricité très élevée de 0,53, ce qui signifie que sa distance au Soleil varie de manière drastique entre son aphélie à 0,97 UA et un périhélie (point le plus proche du Soleil) situé à seulement 0,298 UA, soit environ 44 millions de kilomètres. Cette orbite fortement elliptique et inclinée de près de 19 degrés par rapport à l'écliptique le fait passer au travers des zones orbitales de Mercure et de Vénus, ce qui le qualifie à la fois de herméocroiseur (traversant l'orbite de Mercure) et de cythérocroiseur (traversant celle de Vénus). La proximité potentielle avec la Terre, avec une distance minimale d'intersection orbitale de seulement 0,038 UA (environ 5,7 millions de kilomètres, soit 14,8 fois la distance lunaire), justifie sa classification en tant qu'objet potentiellement dangereux (PHA) malgré sa petite taille, bien que des études aient rassuré sur l'absence de risque de collision directe dans un futur prévisible. Cette trajectoire extrême et son observation depuis la Terre, toujours dans un ciel crépusculaire en raison de sa proximité avec le Soleil, rendent son étude particulièrement ardue et expliquent la rareté de tels objets, qui sont estimés ne représenter qu'environ 2 % de la population des géocroiseurs.