Le premier Européen à atteindre Aruba fut probablement Alonso de Ojeda, un explorateur espagnol, en 1499. Il a revendiqué l'île pour la Couronne espagnole. Comme Aruba, ainsi que les îles voisines de Bonaire et Curaçao, ne possédait pas de ressources en or ou en argent, les Espagnols l'ont surnommée l'une des îles inutiles. Cependant, ils ont utilisé l'île pour l'élevage de bétail et ont asservi la population amérindienne pour travailler dans les mines d'or du Venezuela continental. Aruba reste sous domination espagnole pendant près de 137 ans, mais elle n'a jamais eu de grande colonie espagnole permanente, en raison de son manque de ressources précieuses et de son climat aride, qui rendait l'agriculture difficile.

En 1636, au milieu des guerres entre l'Espagne et les Pays-Bas, les Néerlandais prennent le contrôle d'Aruba, ainsi que de ses voisines Bonaire et Curaçao. Cette conquête fait partie des efforts de la Compagnie néerlandaise des Indes occidentales pour établir une domination sur les routes commerciales dans les Caraïbes et exploiter les ressources économiques de la région. Sous la domination néerlandaise, Aruba était principalement utilisée comme poste de commerce et pour l'élevage. Contrairement à Curaçao, qui est devenu un centre du commerce d'esclaves, Aruba n'a pas connu un développement économique basé sur l'esclavage à grande échelle, en raison de son aridité qui limitait les possibilités agricoles. Cependant, elle restait une possession stratégique dans la région.

Au cours des guerres napoléoniennes à la fin du XVIII^e et au début du XIX^e siècle, les Britanniques occupèrent Aruba à deux reprises : de 1799 à 1802, puis de 1805 à 1816. Cette occupation faisait partie d'une stratégie britannique plus large visant à contrôler les territoires coloniaux néerlandais pendant que les Pays-Bas étaient sous contrôle français. En 1816, Aruba fut rendue aux Pays-Bas en vertu du traité de Paris. L'île demeura sous contrôle néerlandais, et la population amérindienne, bien que largement décimée par les maladies et l'exploitation, commença à se mélanger avec les Européens et les Africains. La situation économique d'Aruba change à la fin du XIX^e siècle avec la découverte de gisements d'or en 1824. Cette découverte provoqua un mini-boom économique, et l'île devint un centre d'extraction aurifère pour un temps. Mais l'industrie minière de l'or s'épuisa au début du XX^e siècle.

Le véritable tournant pour l'économie d'Aruba arriva dans les années 1920 avec le développement de l'industrie pétrolière. En 1924, la Standard Oil Company du New Jersey a ouvert la raffinerie Lago Oil & Transport Company à San Nicolas, à Aruba, pour raffiner le pétrole brut extrait du Venezuela voisin. Cette raffinerie devint rapidement l'une des plus grandes au monde et transforma l'économie arubaise, entraînant une période de prospérité et d'immigration. La population augmenta avec l'arrivée de travailleurs venus de partout dans les Caraïbes et du monde entier. L'industrie pétrolière joua un rôle central dans l'économie d'Aruba tout au long du XX^e siècle, notamment pendant la Seconde Guerre mondiale, lorsque les raffineries d'Aruba fournissaient une grande partie du carburant nécessaire aux Alliés. L'île devint une cible pour les sous-marins allemands, qui attaquèrent plusieurs navires pétroliers près de ses côtes.

Durant la majeure partie de son histoire, Aruba faisait partie d'une entité administrative plus grande appelée les Antilles néerlandaises, qui regroupait plusieurs îles des Caraïbes sous une seule administration coloniale néerlandaise. Cependant, en 1948, les premières revendications pour l'autonomie furent formulées par des dirigeants locaux, et en 1954, Aruba obtint une autonomie limitée dans le cadre de l'union des Antilles néerlandaises, grâce à la signature du Statut du Royaume des Pays-Bas, qui accordait plus de droits politiques aux îles sous domination néerlandaise. Cependant, les Arubais voulaient une autonomie plus grande, distincte des autres îles des Antilles néerlandaises, en raison de leur identité culturelle unique et de leurs différences économiques. Cette revendication prit de l'ampleur sous la direction de Betico Croes, une figure politique charismatique qui devint le principal défenseur de la séparation d'Aruba des autres îles. 

En 1986, après des décennies de pression politique, Aruba obtint finalement un statut à part au sein du Royaume des Pays-Bas, se séparant des Antilles néerlandaises. Aruba est alors devenue un territoire autonome au sein du Royaume des Pays-Bas, avec son propre parlement et gouvernement, tout en laissant les affaires de défense et de relations étrangères aux Pays-Bas. Le projet initial d'Aruba était de devenir complètement indépendante en 1996, mais en raison de l'instabilité politique et économique dans la région, l'indépendance complète a été reportée indéfiniment en 1990, laissant l'île dans une relation politique stable avec les Pays-Bas.

Depuis la fermeture de la raffinerie de pétrole en 1985, Aruba a réorienté son économie vers le tourisme, devenant l'une des destinations les plus prisées des Caraïbes. Ses plages de sable blanc, son climat sec et ensoleillé, et son ambiance multiculturelle ont fait de l'île une destination touristique très attractive, en particulier pour les visiteurs d'Amérique du Nord et d'Europe. Aujourd'hui, Aruba est une île prospère avec une économie largement tournée vers le tourisme et les services.