Ouverte en 1630 sur une partie de l'emplacement de l'hôtel de Roussillon, la rue Princesse était presque entièrement bordée de constructions en 1646. De 1793 à 1806, on la nomma rue de la Justice.

 Au n° 13 (Castel) était la maison de Chardin.

Une décision ministérielle du 15 vendémiaire an IX, signée L. Bonaparte, fixa la largeur de cette voie publique à 7 m. En vertu d'une ordonnance royale du 12 mai 1841, cette dimension est portée à 10 m.