Hors des murs de l'enceinte de Philippe-Auguste, en 1296, cette voie publique était alors complètement bâtie, et portait le nom de rue Croignet, qu'elle devait au mesureur de blé du Temple, qui y demeurait. En 1303, c'était la rue Jéhan de Saint- Quentin. Sa dénomination actuelle. lui vient de Roger Pastourelle, qui y possédait une maison en 1331. 

Une décision ministérielle à la date du 13 fructidor an VII, signée Quinette, fixa la largeur de cette voie publique à 10 m. Cette largeur a été portée à 12 m en vertu d'une ordonnance royale du 16 mai 1833. On y voit le bureau de poste du III^e arrondissement.