Les Tardigrades se nourrisent d'animalcules plus infimes qu'eux, et se tiennent au milieu des Mousses et des Algues, notamment sur les toits mousseux et dans les gouttières; quelques-uns d'entre eux vivent dans l'eau. Ils jouissent d'une grande notoriété depuis que Spallanzani a découvert qu'ils possédaient, comme les Rotifères, une singulière faculté : celle de la réviviscence; tant que l'humidité nécessaire à leur prospérité leur fait défaut, ils demeurent comme morts; aussitôt qu'on leur rend l'humidité dont ils ont besoin ils s'éveillent de nouveau à la vie et reprennent leur activité.

Le sable des tuiles, la fange des fossés et des marais, qui passent aux yeux du vulgaire pour des matières très viles, dit ce grand physiologiste, sont pour l'observateur philosophe le refuge d'êtres rares et merveilleux [...]. Mais la valeur et la célébrité de ce sable augmentent, quand on sait qu'il contient d'autres Animaux qui ont, comme les Rotifères, la faculté de ressusciter; de telle manière qu'on peut presque dire que tous les Animaux que ce sable nourrit sont destinés à l'immortalité.

Lorsque j'humectais le sable contenant des Rotifères, j'avais aperçu plusieurs fois un Animal jaunâtre qui a six jambes, qui est trois ou quatre fois plus gros que les Rotifères  qui progressait d'un mouvement lent, comme une Tortue qui rampe; aussi pour le désigner par quelque nom, je l'appellerai Tardigrade.

Les phénomènes de sa mort, quand il manque d'eau, et de sa résurrection quand on lui en donne de la nouvelle, sont précisément les mêmes que dans le Rotifère; le mouvement se perd chez lui peu à peu, les jambes se retirent et rentrent dans son corps; il se rapetisse beaucoup, se sèche tout à fait, et prend la forme glo buleuse. Le contraire de ce que je viens de raconter arrive quand le Tardigrade reprend la vie, lorsqu'on lui donne de l'eau nouvelle; mais comme le Rotifère ne peut ressusciter qu'un certain nombre de fois, il arrive la même chose au Tardigrade (Spallanzani, Opuscules de physique, t. II, p. 252 et suiv.). 

Tels sont les termes qu'emploie Spallanzani pour annoncer la découverte des Tardigrades et de leurs propriétés reviviscentes. Ce sont les belles expériences de Doyère, faites en 1842 et renouvelées en 1859, qui ont montré quelle était la puissance de résistance de ces singuliers Animaux. Une commission, nommée par la Société de Biologie et dont Broca fut le rapporteur, constata que ces Animaux soumis à la dessiccation, soit à l'air libre pendant 75 jours, soit dans le vide, soit dans une étuve à plus de 100 °C (même 110 °C et 115 °C), conservaient toujours la faculté de revenir à la vie lorsqu'on les mettait dans l'eau.

On distingue de nombreuses espèces de Tardigrades qu'on a réparties entre trois classes (Hétérotardigrades, Mésotardigrades et Eutardigrades) :
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