La régence existait dans le système féodal, dans lequel le régent, garde ou baillistre, avait non seulement l'administration, mais la jouissance des biens du mineur, en même temps qu'il se chargeait de toutes les créances de celui-ci. Il n'y avait aucune règle précise pour le choix du régent ou de la régente. En cas de minorité, c'était généralement la mère du roi (Blanche de Castille, Catherine de Médicis, Marie de Médicis, Anne d'Autriche, etc.), et même en cas de captivité du roi (Louise de Savoie). Avant le XIII^e siècle, on voit que la régence n'était pas toujours donnée à la mère du roi mineur, comme ce fut le cas sous Philippe I^er : Baudouin V, comte de Flandre, fut nommé régent à la place d'Anne de Russie. 

Le choix du régent dépendait de la volonté royale, mais il était soumis à l'approbation de la cour féodale formée des principaux barons, et l'on vit, en 1226, cette approbation refusée par les seigneurs français à la régence de Blanche de Castille. A l'époque primitive de la féodalité, la tradition de l'approbation nationale subsistait encore : en 1147, le conseil de régence nommé pendant la croisade de Louis VII était soumis à l'approbation, au moins nominale, des roturiers du royaume. L'âge auquel le roi, cessant d'être mineur ou sous-agié, était émancipé de la régence, n'était originairement soumis à aucune règle fixe : cet âge était généralement de quatorze ans, mais il pouvait descendre jusqu'à dix ans, comme ce fut le cas pour le fils aîné de saint Louis (1245). Ce n'est que depuis Charles V que la majorité des rois fut fixée à quatorze ans (treize ans et un jour).

A la fin de l'ancienne monarchie, la constitution de 1791 fixait la majorité du roi à dix-huit ans. La dernière loi sur la régence royale est celle des 30-31 août 1842. À côté du régent ou de la régente, il y avait le conseil de régence, dont la composition était aussi très arbitraire. Il était formé des proches parents du roi, généralement ses oncles (minorité de Charles VI), des principaux prélats du royaume, comme l'archevêque de Reims (1060, 1147, etc.), l'abbé de Saint-Denis (1147, 1269), l'évêque de Paris (1269), les supérieurs des principaux ordres religieux (1269), des grands officiers de la couronne ou des principaux membres du conseil privé du roi (1269), etc. En 1643, le parlement de Paris conféra à Anne d'Autriche le droit d'organiser le conseil de régence comme elle l'entendrait, et la dégagea de l'obligation de suivre la pluralité des voix pour la décision des affaires politiques. Les Etats généraux de 1560 demandèrent que le conseil de régence fût nommé directement par l'assemblée des Etats généraux. 

A l'origine de la monarchie, la tutelle de la personne du prince et la régence proprement dite du royaume sont confondues : en 1294, Philippe le Bel institue la reine tutrice et régente en cas de minorité de son héritier. La distinction entre la tutelle du prince royal et le gouvernement du royaume apparaît dans l'ordonnance rendue par Charles V pour l'organisation de la France dans le cas ou il mourrait avant la majorité de son fils : la reine est nommée tutrice, les ducs de Bourgogne et de Bourbon sont nommés régents (1374). Catherine de Médicis réunit la tutelle du prince royal et la régence du royaume, au moyen d'une convention qu'elle fit avec Antoine de Bourbon, roi de Navarre et premier prince du sang, qui renonça à la régence et devait être nommé, en compensation, lieutenant général du royaume (1560). Le testament de Louis XIV instituait le duc d'Orléans régent, et le duc du Maine gardien du jeune Louis XV on sait que le duc d'Orléans fut proclamé à la fois régent et tuteur (1715).

Les principales régences qui ont eu lieu dans l'histoire de France sont les suivantes :

celles de la minorité de Philippe I^er (1060-1065); de la croisade de Louis VII (1147); de la croisade de Philippe-Auguste (1190); de la minorité de saint Louis (1226-1236); de la première croisade de saint Louis (1248-1252), de la seconde croisade de saint Louis (1269-1270), de l'expédition de Philippe le Hardi en Aragon (1285); de Philippe V (1316); de Philippe de Valois (1328); de la captivité de Jean II (1356-1360) ; des minorités de Charles VI (1380-1385); de Charles VIII (1483-1485); de la captivité de François I^er (1525-1526) ; des minorités de Charles IX (1560-1564); Louis XIII (1610-1615); Louis XIV (1643-1651) et Louis XV (1715-1722). C'est cette dernière qui a reçu, au XVIII^e siècle, le nom de Régence par excellence (Philippe II d'Orléans). (E.-D. Grand).