Plus petits que les planètes comme leur désignation le suggère, les petits corps peuvent au demeurant être de tailles très variables. Certains peuvent dépasser les cent kilomètres, d'autres se réduisent à de simples cailloux de quelques centimètres ou millimètres. On peut d'ailleurs ranger aussi dans cette catégorie les poussières interplanétaires, qui dans ce cas ont des dimensions de l'ordre du micron. Le principal point commun entre tous ces objets est leur forme irrégulière. Ils n'ont pas acquis une forme sphérique soit parce qu'ils ont été brisés par des collisions, soit parce que leur température n'a jamais été suffisante pour les rendre suffisamment meubles et que la forme sphérique s'impose. On peut distinguer trois types principaux de petits corps : 

Les petits astéroïdes - Ce groupe rassemble des corps rocheux, qui forment l'immense majorité des astéroïdes, et qui se regroupent surtout dans une région appelée la ceinture principale, entre Mars et Jupiter. On rencontre aussi ces objets dans des régions plus internes. Ceux qui s'approchent de la Terre prennent le nom de circastéroïdes, et ceux qui croisent l'orbite de notre planète de géocroiseurs. Quelques astéroïdes circulent aussi sur la même orbite que plusieurs planètes, tout en en restant séparés d'une soixantaine de degrés. Ce sont les astéroïdes troyens. Jupiter et Mars possèdent chacun une collection de troyens qui les suit, un autre qui les précède. Certains petits astéroïdes, enfin, sont satellisés autour de planètes, tels Phobos et Deimos, les deux satellites de Mars, ou encore les petits satellites de Jupiter, et les Uranus et de Neptune.

Les noyaux cométaires - Le second groupe est représenté par les noyaux des comètes. Il n'existe pas de différence essentielle avec les précédents, sinon qu'ici le constituant principal est la glace et non la roche - ce sont, selon l'expression consacrée des "boules de neige sale. Cette glace ou cette neige est présente, parce que contrairement aux petits astéroïdes, les noyaux cométaires passent l'essentiel de leur temps, sinon toute leur existence, à la périphérie froide du Système solaire. Lorsque, pour diverses raisons, les noyaux cométaires pénètrent dans les régions intérieures du Système solaire, cette glace et les éléments volatiles qu'ils contiennent sont vaporisés dans l'espace et donnent naissance à la queue des comètes proprement dites. A terme, le noyau cométaire peut perdre tous ces éléments volatiles, et ne plus manifester d'activité cométaire. On parle alors de comète éteinte, mais la différence avec un petit astéroïde n'est plus vraiment qu'une affaire de convention.

Les météoroïdes et poussières - On peut définir un météoroïde de façon un peu vague comme un corps rocheux plus petit qu'un astéroïde. Lorsqu'ils s'abattent sur une planète, on les désigne comme des météorites. La plupart du temps, les météoroïdes peuvent se comprendre comme des fragments arrachés à des astéroïdes lors de collisions. Parfois, ils sont aussi tout ce qui reste de débris d'un astéroïde détruit. Les plus petits d'entre eux peuvent avoir la taille de poussières, et l'on parle alors de micro-météoroïdes et de micrométéorites. Les poussières proviennent cependant la plupart du temps de la désagrégation des noyaux cométaires lors de leur passage dans les régions internes du Système solaire. Dispersées le long de l'orbite de ces comètes, ils donnent lieu aux phénomènes d'étoiles filantes et d'essaims d'étoiles filantes, lorsque la Terre croise leur route, et qu'ils se consument dans son atmosphère. Dans une proportion plus faible, mais sans doute non négligeable, les poussières peuvent aussi provenir du milieu interstellaire. Notez enfin, que les anneaux des planètes géantes sont constitués de météoroïdes et de poussières.
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Le nuage zodiacal Quelle que soit leur origine, les poussières présentes dans l'espace interplanétaire sont pour l'essentiel amassées à proximité du plan de l'écliptique. Elles forment le nuage zodiacal. Celui-ci est à peu près lenticulaire, mais également structuré radialement, avec des zones plus ou moins peuplées. Si bien que si les poussières n'étaient pas aussi diluées, elles constituerait autour du Soleil une sorte de système d'anneaux, comparables à ceux qui entourent les planètes géantes. Le nuage zodiacal est observable depuis la Terre, bien que la généralisation de l'éclairage urbain rende cette observation de plus en plus difficile. Le phénomène, d'abord signalé par J.-D. Cassini, correspond à l'apparition d'une zone faiblement lumineuse dans le ciel peu après le coucher du Soleil ou peu avant son levé, et appelée la lumière zodiacale. Humboldt  a également découvert une autre composante de ce phénomène, visible la nuit dans la région du ciel dont la direction est opposée à celle du soleil à ce moment là : c'est le Gengenshein.