L'hiéroglyphe auquel remonte, par l'intermédiaire du signe phénicien (Shin), le  grec, représentait un « jardin inondé » avec plusieurs tiges de papyrus ou de lotus, poussant dans, l'eau au milieu du jardin. Les phéniciens, en empruntant cette lettre aux Égyptiens, simplifièrent le signe en en supprimant la partie inférieure. En passant aux Grecs, la lettre fut placée en sens inverse, ce qui la fait ressembler à un M, ou écrite verticalement et tournée tantôt vers la gauche et tantôt vers la droite, suivant le sens de l'écriture. Réduite de quatre traits à trois seulement, elle fut transmise aux Latins.

L'S épigraphique est une des lettres où la proportion des pleins et des déliés s'observe le mieux.

1 - Origine et dérivations de l'S latin

L'S cursive antique fut quelquefois introduite dans les inscriptions dès le III^e siècle ap. J.-C. et surtout à l'époque barbare (tableau n° 2, fig. 3 des inscriptions du VII^e et du VIII^e siècle).

2 - Ecritures de la première période du Moyen âge

L'S onciale se développe souvent autant en hauteur qu'en largeur. Dans l'onciale primitive, du V^e au VIII^e siècle, elle est généralement tracée en trois ou quatre traits détachés les uns des autres.

L'S longue, composée de deux lignes droites formant un angle obtus, est une des formes de la cursive antique.

Elle passa dans la semi-onciale, dont elle devint une des lettres caractéristiques. A la jonction des deux lignes dont elle se compose, on voit se former peu à peu le point ou trait saillant du coté gauche de la haste, qui est souvent le seul signe qui distingue cette lettre de l'F minuscule. La base de l'S longue se termine toujours en ligne coupée ou en ligne pointue et se prolonge presque toujours au-dessous de la ligne de l'écriture, jusqu'à l'époque carolingienne. A partir de la fin du X^e siècle, la base de l'S repose généralement sur la ligne de l'écriture et se replie légèrement vers la droite. L'S longue a donné lieu à plusieurs ligatures de lettres qui sont restées très longtemps en usage, notamment celle de s et t. Dans les écritures irlandaise et anglo-saxonne, l'S longue diffère souvent à peine de l'R.

Toutes les formes de la cursive, jusqu'au XII^e siècle, dérivent de l'S longue. Les formes de la minuscule sont également toutes dérivées de l'S longue jusqu'au IX^e siècle.

La forme d'S minuscule qui dérive de l'écriture capitale (s) ne passa, d'une façon régulière, dans l'écriture minuscule, qu'au X^e siècle seulement. Elle y fut d'abord introduite, soit à la fin des lignes, soit à la fin des mots, principalement dans les abréviations surmontées d'une barre horizontale, comme  (episcopus). Cette nouvelle forme d'S minuscule resta en usage simultanément avec l'S longue.

La minuscule irlandaise et la minuscule anglo-saxonne sont au nombre des écritures qui adoptèrent de très bonne heure la petite s de forme capitale.

Les proportions de I'S restèrent incertaines jusqu'au XIII^e siècle. La moitié inférieure de la lettre n'avait pas toujours, comme l'S romaine moderne, un peu plus d'amplitude que la moitié supérieure, et le rapport était souvent inverse (V. tableau n° 2, 2^e et 3^e fig. de la minuscule du X^e siècle).

Dans les écritures gothiques, I'S majuscule eut souvent ses deux extrémités terminées par des fioritures dirigées vers l'extérieur et par de gros points saillants. La partie médiane de la lettre fut dirigée, tantôt diagonalement de gauche à droite, tantôt horizontalement ou légèrement relevée vers la droite. Les deux extrémités de la lettre se replièrent, de sorte que l'S eut souvent la forme d'un ovale complètement fermé, avec des appendices au côté droit supérieur et au côté gauche inférieur. Dans les lettres à miniatures ou historiées, l'S fut souvent divisée en deux compartiments superposés qui donnèrent lieu à des miniatures doubles (V. le frontispice ci-dessous).
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Dans la minuscule et dans la cursive gothiques, il y eut trois formes d'S simultanément en usage. La lettre S est, avec la lettre R, une des lettres dont l'histoire paléographique est la plus compliquée. Les Bénédictins ont dressé un tableau où ils ont montré que l'S a pris la même forme que presque tontes les lettres de l'alphabet latin et qu'un certain nombre de lettres de l'alphabet grec (Dom de Vaines, Dictionnaire raisonné de diplomatique, 1774, t. II, pl. 28 et pp. 234-36).

L'S minuscule proprement dite (s) se développa principalement au XII^e siècle. Dans le courant du XIII^e siècle, elle se referma et prit graduellement une forme très voisine de celle du chiffre 8 tracé plus ou moins irrégulièrement. L'S minuscule gothique du XIV^e siècle se décompose en plusieurs petites lignes droites, au nombre de 8, 6 et 4,, se coupant en formant des angles et placées symétriquement de chaque côté d'une diagonale traversant le milieu de la lettre de droite à gauche et se prolongeant souvent en dehors. Au XV^e siècle, l'ancienne S minuscule est presque entièrement remplacée, dans la minuscule et dans la cursive, par les deux autres formes de l'S décrites ci-après. L'S cursive donna, au XIII^e siècle, une forme d'S finale, (V. tableau n° 4, fig. 4 et 5 de la cursive du XIII^e siècle), qui prit un grand développement au XV^e siècle (fig. 3 de la cursive du XV^e siècle) et est encore en usage dans l'écriture allemande actuelle. L'S de l'écriture dite court-hand en Angleterre dérive de cette forme d'S finale (fig. 3 des majuscules et fig. 5 de la cursive du XV^e siècle).

L'S longue gothique fut usitée simultanément avec la précédente. Elle ne se plaçait pas a la fin des mots. Au XIV^e siècle, elle prit des formes anguleuses. Au XV^e siècle, elle remplaça presque entièrement la première forme de l'S minuscule. A cette époque, où les bénédictins l'appellent S pochée, elle se fait remarquer par l'épaisseur de ses pleins, surtout celui de la haste, qui est d'autant plus apparent que cette haste se termine toujours en délié très long et très ténu. L'S longue se retrouve dans l'écriture italique de la Renaissance, ainsi que la ligature ss, restée encore en usage dans l'écriture courante d'aujourd'hui.

La troisième forme d'S des écritures gothiques, que lesbénédictins appellent S en forme de  grec est une sorte d'S ronde, qui fait pendant à l'R ronde. Elle a pour origine certaines formes de l'S finale du XIII^e siècle (V. tableau n° 4, fig. 5 de la cursive du XIII^e siècle). Dans les formes du XIV^e siècle, on voit que l'S ronde se compose de trois traits principaux, comprenant chacun un plein et un délié. Dans quelques écritures cursives de l'Est de la France et de l'Allemagne, à la fin du XIII^e siècle, ces trois traits sont tracés chacun séparément et presque juxtaposés les uns aux autres, en colonne verticale ou en demi-cercles superposés. Les fig. 5 à 7 de la cursive du XIV^e siècle montrent comment l'on a été conduit à décomposer les éléments de cette lettre et à les tracer en deux groupes distincts, l'un formant le jambage de gauche, l'autre la petite courbe double qui est juxtaposée à ce premier jambage. A cause de la facilité de son tracé, cette nouvelle forme de I'S fut rapidement adoptée dans tous les pays de l'Europe et passa, dès le milieu du XIV^e siècle, dans la minuscule.

L'époque de sa plus grande vogue fut le XV^e siècle. L'S ronde se conserva dans l'écriture bâtarde du XVI^e siècle, sons la forme majuscule et sous la forme cursive, et subit un grand nombre de déformations. On a de beaux exemples de la forme majuscule dans les premières lignes des actes de la chancellerie royale sous Louis XIV (V. tableau n° 5, fig. 1 et 2 de la bâtarde). Dans les écritures notariales du XVII^e siècle, l'S ronde cursive se traça d'une façon continue et souvent n'est plus qu'une petite ligne légèrement. ondulée, qui n'a aucun rapport avec les formes originaires de l'S (fig. 6 de la bâtarde). On sait que l'S bâtarde subsiste encore aujourd'hui, principalement sous les formes des fig. 7 et 8 (tableau n° 5). (E.-D. Grand).