Le titre d'empereur, imperator, remonte aux temps les plus anciens de l'État romain. On désignait de ce nom celui qui commandait en chef une armée romaine, qui avait sur elle l'imperium, c. -à-d. l'autorité suprême. Ce n'était d'ailleurs qu'un titre honorifique, et qui n'avait pas sa place dans la langue officielle. C'était surtout, semble-t-il, une expression littéraire, ou peut-être aussi une appellation d'un caractère religieux et archaïque. Plus tard, au temps de la deuxième guerre punique, on prit l'habitude de conférer ce titre au général en chef, après sa première grande victoire. Le Sénat le lui décernait comme un titre d'honneur; souvent même, les soldats proclamaient de leur propre initiative leur chef victorieux imperatorsur le champ de bataille. Le premier général romain qui fut ainsi appelé paraît avoir été le premier Scipion Africain. Le général ainsi honoré portait ce titre dans les cérémonies publiques et le faisait graver sur les inscriptions. Il pouvait le recevoir plusieurs fois, s'il remportait plusieurs victoires. Il s'appelait ainsi imperator, ou imperator II, empereur pour la seconde fois. 

Cet usage persista et devint un des fondements du régime impérial. Jules César porta le titre d'imperator d'une manière continue, sans qu'il soit possible de dire s'il le considéra comme un simple titre d'honneur ou comme la formule d'un pouvoir suprême. Toutefois, il est à remarquer qu'il le mit d'ordinaire immédiatement après ses noms propres et qu'il le rendit inséparable de ses qualifications officielles. Octave prit le titre d'imperator dès l'année 40. Il en modifia seulement l'usage. Il le mit toujours en tête de tous ses noms, comme si imperatorétait une sorte de prénom, s'appelant ainsi :  Imperator Caesar Divi Julii filius. Dès lors on s'habitua à considérer le titre d'imperator comme une espèce de prénom héréditaire et permanent des chefs de l'État, et on disait couramment praenomen imperatoris. il persista comme tel autant que le régime monarchique lui-même (L'Empire romain). Dans l'empire oriental, on traduisit imperator par autokrator.

A côté de cela, l'ancien usage de décerner le titre d'imperator après chaque victoire subsista. II subsista d'abord pour les simples généraux, d'ailleurs pour peu de temps, et, à partir de l'an 22 de notre ère, il n'y eut plus d'autre salutation impériale que celle de l'empereur. Il subsista surtout pour l'empereur. Indépendamment de son praenomen d'empereur, il prit encore ce titre d'imperator dans le courant de ses appellations officielles; il le prit après sa première victoire, et il le fit suivre d'autant de chiffres qu'il avait remporté de triomphes, lui et les généraux qui combattaient sous ses auspices. On disait par exemple Imperator Caesar Trajanus imperator III, après la troisième victoire remportée par Trajan.

Bien que ni l'un ni l'autre de ces deux titres d'imperator ne comportait véritablement l'exercice d'une autorité supérieure, et qu'ils fussent essentiellement honorifiques, on s'habitua cependant à appeler le chef de l'État du nom d'imperator. Tout d'abord il n'y eut que les soldats qui le nommèrent ainsi. Les écrivains du I^er siècle ne l'appellent imperator que lorsqu'il s'agit d'affaires militaires. Tibère affectait de dire qu'il n'était l'imperator que pour les soldats, et qu'il était seulement le princeps, le premier des citoyens; mais, à partir du II^e siècle, tout le monde appela couramment imperator le chef de l'État; et c'est de là qu'est venu chez les Anciens et chez nous l'usage du titre d'empereur et de régime impérial pour désigner une monarchie absolue fondée sur la puissance militaire. Le titre disparut en Occident en l'an 476. Charlemagne le fit reparaître en 800, en se faisant proclamer à Rome Imperator Augustus. (C. Jullian).

De la République à l'Empire.
La révolution qui substitua l'Empire à la République romaine se fit par quelques mesures très simples. 

"On est surpris, écrit Fustel de Coulanges, de la facilité avec laquelle ce nouveau régime s'établit, et du peu qu'il fallut pour dresser le pouvoir le plus absolu qui fut jamais. Les fondateurs de l'Empire n'eurent à formuler aucun principe nouveau. C'est avec les vieux principes et les règles de la Rome républicaine qu'ils régnèrent; c'est au nom de la souveraineté de la République qu'ils furent des maîtres. Les jurisconsultes de l'époque impériale proclament cet axiome du droit public de leur temps : si l'empereur peut tout, c'est parce que le peuple romain lui confère et met en lui toute sa puissance. Dans les idées de ces générations, le vrai souverain était encore le Peuple; l'Etat s'appelait encore la République; ce Peuple ou cette République continuait à déléguer sa souveraineté au prince comme il l'avait déléguée autrefois aux consuls. Cette délégation de l'autorité n'était pas une pure fiction. Elle se fit au temps d'Auguste par un acte formel et par une loi régulière du Sénat et du peuple. Elle fut renouvelée ensuite pour chaque prince par le Sénat, qui représentait officiellement la république romaine. Cet acte n'était pas différent de celui qui avait été dressé autrefois pour chaque roi et chaque consul : aussi continuait-on de l'appeler lex regia de imperio. ll n'y avait donc aucun pouvoir qui ne fût aux mains du prince. L'empereur avait dans ses mains l'armée et les finances; il était à lui seul l'administration, la justice, la loi, la religion même. On ne saurait imaginer une monarchie plus complète. Le Sénat était une sorte de conseil d'Etat ou de commission consultative. Toute l'action politique résidait dans la personne du prince, sans partage et sans contrôle. » 

D'Auguste à Dioclétien (de 29 av. J.-C. à 287),  les empereurs n'eurent d'autre titre officiel que celui de prince (princeps). Et l'on nomme principat dans l'histoire romaine la période qui comprend les trois premiers siècles de l'empire (Le Haut-Empire). Dioclétien, qui donna au régime un caractère plus ouvertement monarchique, le remplaça par celui d'Auguste, qui était déjà employé précédemment, mais sans avoir un sens bien précis.

Le principat n'a pas eu de règle de succession, ni l'hérédité, ni la désignation d'avance. L'hérédité ne fut jamais admise en principe; Tibère dans son testament sa borne à léguer ses biens privés à ses deux neveux. L'hérédité qui tendit à s'établir, car il y eut une série d'efforts pour créer des dynasties impériales, ne prévalut jamais. Elle était en contradiction avec ce fait que le principat était une magistrature. Lorsque l'empereur indique son successeur, cette indication n'a rien d'obligatoire. Tandis que, pour les magistratures républicaines, le successeur était désigné, tandis que fonctionnait son prédécesseur, il n'en est pas ainsi pour l'Empire, te pouvoir impérial n'a pas de durée fixe; nul ne peut donc, tant que le titulaire vit, en désigner un autre, à moins d'éliminer le premier. Il y a donc là une situation qui est particulière à l'empire romain; alors que dans la république, comme dans une monarchie, le gouvernement n'est jamais vacant et que dès que disparaît celui qui l'exerce il est aussitôt remplacé, dans le principat il n'en est pas ainsi. Entre chaque règne il y a une vacance plus ou moins longue pendant laquelle nul ne possède l'imperium. Il n'existe pas d'institution comparable à celle de
interrègne dans la période républicaine. Ce fut là le pire défaut du Haut-Empire; ce système hybride, cette monarchie hypocrite eut tous les inconvénients de l'équivoque et cumula ceux de la république et de la monarchie; nulle sécurité dans la désignation de l'empereur : la violence y joue le principal rôle. Et telle est la difficulté qu'il y a à réparer une faute originelle que jusqu'à l'époque byzantine l'empire romain continua de souffrir du manque d'un système régulier pour la transmission du pouvoir. Il avait été facile de prévoir celle-ci conformément aux habitudes adoptées pour les autres magistratures romaines. Les fondateurs du nouveau régime n'avaient eu confiance ni en euxmêmes ni dans l'institution qu'ils créaient; le second de ceux-ci, Tibère, en fut la première victime; sa vie en fut empoisonnée, et pourtant, malgré cet exemple, on ne put revenir en arrière; le mal était fait, l'institution dura des siècles et jusqu'au bout elle subit les conséquences de la faiblesse d'Auguste.

Il y eut cependant des tentatives faites pour pallier ces inconvénients; à défaut d'un successeur proprement dit, l'empereur prit un associé, qui, ayant part à son autorité, était tout désigné pour lui succéder. Cet associé n'était pas l'égal du prince, quoique le cas se soit présenté à partir de la fin du II^e siècle. Le plus souvent on confère cette qualité au fils de l'empereur, fils légitime ou adoptif, ce qui revenait à préparer une succession dynastique et à créer des familles factices comme celle des Antonins où Caracalla put se regarder comme le septième empereur de sa maison. Comme le prince, son associé renonce à son nom de gens, il prend celui de la famille impériale et tout d'abord le surnom de Caesar. A partir d'Hadrien, celui-ci est réservé à l'associé à l'Empire, héritier présomptif; le nom de César prend ainsi un sens politique défini. Ce qu'il faut noter comme un nouveau pas vers la monarchie, c'est que la qualité de césar n'implique aucune attribution de magistrat et que le césar est un héritier présomptif, mais n'est plus un associé. D'autre part, ce titre ne confère pas de droit légal à l'Empire et quand celui-ci devient vacant, il y est pourvu par le peuple, l'armée et le Sénat, selon le mode usuel. Quant aux pouvoirs dont était investi l'associé de l'empereur, il n'y a pas grand intérêt à les passer en revue dans le détail; ce sont ceux de l'empereur, mais à un de gré inférieur, puissance tribunicienne et proconsulaire, etc. Cette puissance proconsulaire atténuée fut conférée en dernier lieu à Commode; au III^e siècle elle disparaît et l'importance de la puissance tribunicienne secondaire paraît accrue. Les césars du IIIe siècle ne reçoivent pas celle-ci, ou du moins ne la reçoivent qu'avec une association à l'autorité réelle de l'auguste. Néanmoins, l'associé à l'Empire, même lorsqu'on lui avait conféré la puissance proconsulaire et la puissance tribunicienne, ne succédait pas de plein droit; il fallait l'agrément du Sénat et du peuple.

Le dernier cas qui se présente est celui du partage du pouvoir impérial entre deux souverains ayant également le titre d'augustes. Ce fut une innovation de Marc Aurèle qui s'associa ainsi Lucius Verus, puis Commode; après lui l'usage persista; repris par Sévère pour ses deux fils, il fut constamment appliqué dans le courant du III^e siècle. En général, cependant, le premier en date des augustes conservait une certaine primauté, surtout lorsqu'il s'agissait du père et du fils. On sait que Dioclétien tenta d'ériger en système ce partage du gouvernement entre deux ou plusieurs empereurs et que cela conduisit au partage territorial de l'Empire.