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Une
équation
différentielle (ED) est une équation qui relie une fonction
inconnue à une ou plusieurs de ses dérivées.
Elle exprime ainsi comment une grandeur évolue par rapport à ses variations
infinitésimales et permet de modéliser des phénomènes où la variation
d'une quantité est liée à sa valeur actuelle ou à ses conditions initiales.
Autrement dit, contrairement aux équations algébriques, où l'on cherche
des nombres, ici on cherche des fonctions qui satisfont une relation impliquant
leurs taux de variation.
Eléments
de vocabulaire. - On distingue principalement les équations différentielles
ordinaires (EDO), qui impliquent des dérivées par rapport à une seule
variable, et les équations aux dérivées partielles (EDP), qui font intervenir
des dérivées partielles par rapport à plusieurs variables. Par ailleurs,
une équation différentielle est dite linéaire si la fonction inconnue
yet ses dérivées apparaissent uniquement à la puissance 1 et ne sont
pas multipliées entre elles; une équation où l'inconnue ou ses dérivées
apparaissent avec des puissances > 1, dans des produits, ou dans des fonctions
non-linéaires (ex. exponentielle, trigonométrique),
est dite non-linéaire; une équation linéaire est dite homogène si le
second membre (le côté droit) est nul; elle est non-homogène si le second
membre est non nul (fonction de x). On définit aussi une équation différentielle
par son ordre, qui est le rang le plus élevé de la dérivée qui apparaît
dans l'équation.
Les équations différentielles
apparaissent dans de nombreux domaines : en physique pour modéliser le
mouvement, la chaleur ou les ondes; en biologie
pour décrire la croissance des populations en économie pour étudier
l'évolution des marchés; ou encore en ingénierie pour analyser des circuits
électriques ou des structures mécaniques.
Résoudre une équation
différentielle signifie trouver les fonctions dérivables sur le domaine
considéré qui satisfont la relation imposée par l'équation, fréquemment
en utilisant des conditions initiales ou aux limites pour préciser une
solution unique. Autrement dit, une solution à une équation différentielle
est une fonction qui, lorsqu'elle est remplacée dans l'équation avec
ses dérivées, rend l'équation vraie. Un telle résolution nécessite
souvent des techniques analytiques, et dans les cas compliqués on utilise
le calcul numérique.
Exemple
: résoudre l'équation y'(x) = 2x (ou, en utilisant une notation équivalente,
dy/dx = 2x) revient à chercher les fonctions y(x) dont la dérivée est
2x. La solution est y(x) = x² + C, où C est un nombre réel quelconque,
dont la valeur pourra être fixée en définissant des contraintes supplémentaires
(conditions initiales, conditions aux limites) afin d'aboutir à une solution
unique .
Remarques sur les
notations utilisées.
Dans l'étude des
équations différentielles, les fonctions inconnues (appelées fonctions
solutions) peuvent être notées de plusieurs manières, le plus souvent
interchangeables, selon le contexte (mathématique, physique, ingénierie,
etc.), le type d'équation (ordinaire ou aux dérivées partielles), et
les préférences des auteurs. Il est possible d'utiliser plusieurs notations
en même temps, mais il est essentiel de préciser les choix quisont faits
au début d'un problème pour éviter toute ambiguïté, surtout en présence
de plusieurs variables ou dérivées.
Fonctions.
• Notation
fonctionnelle classique. - On note la fonction inconnue comme une fonction
de la (ou des) variable(s) indépendante(s). Dans le cas d'une équation
différentielle ordinaires (y = y(x)), la fonction inconnue est y, dépendant
de la variable x . Exemple : y′(x) + 2y(x) = sinx. On omet souvent les
variables dans l'écriture pour alléger et on écrit y′ + 2y =
sinx au lieu de y′(x) + 2y(x) = sinx, sous-entendant que y dépend
de x.
• Notation fonctionnelle
implicite. - La notation fonctionnelle implicite consiste à exprimer
une relation entre la fonction inconnue, ses dérivées et les variables
indépendantes, souvent sous forme implicite. La forme générale d'une
équation différentielle ordinaire (EDO) sera ainsi : F(x, y, y′, y′′
,…, y(n)) = 0. Par exemple, on écrira
F(x, y, y') = 0 l'EDO linéaire du premier ordre où x est la variable
indépendante, y(x) est la fonction inconnue que nous cherchons et y'(x)
sa dérivée. Cette notation est particulièrement adaptée pour des équations
différentielles ordinaires (EDOs) et certaines équations aux dérivées
partielles (EDPs) simples.
Dérivées.
Les principales
notations utilisées se distinguent essentiellement par les manières dont
on note les dérivées. Les deux premières sont celles que l'on utilisera
préférentiellement dans cette page :
• Notation
de Leibniz (dérivées explicites). - Très courante en physique et
en ingénierie, elle met en évidence la variable par rapport à laquelle
on dérive. Pour une fonction y(x) : dy/dx , d²y/dx² , etc.
Exemple : dy/dx = y². Pour une fonction u(x, t) de plusieurs variables
(ex. espace x et temps t) : ∂u/∂t, ∂²u/∂x²
, etc. Avantages : a) clarté sur la variable de dérivation; b) meilleure
vision des procédures impliquées.
• Notation
de Lagrange (ou notation prime '). - Très utilisée en mathématiques
pures et en analyse, surtout pour les EDO à une variable. Dérivée première
: f′(x)= y′ = dy/dx; dérivée seconde : f"(x) = y′′ = d²y/dx²
; dérivée n-ième : f(n)(x) = y(n)
= dny/dxn.
Exemple : y′′ + 3y′ + 2y = 0.Cette notation permet une écriture
synthétique, mais elle devient ambiguë si la fonction dépend de plusieurs
variables ou si la variable indépendante change.
• Notation de
Newton (ou notation pointée ·). - Utilisée
principalement en mécanique et en physique, surtout lorsque la variable
indépendante est le temps t. Dérivée première (vitesse)
: ,
= dy/dt = y' ; dérivée seconde (accélération)
: ,
= d²y/dt² = y" . Exemple :
+ ω²x = 0. La notation de Newton peut être vue comme une "variante dialectale"
de la notation de Lagrange.
• Notation
opérateur différentiel. - La notation opérateur différentiel utilise
des opérateurs mathématiques pour encapsuler les opérations de différentiation.
Exemple, l'opérateur de dérivation : D = d/dx, alors Dy
= y′ , D²y = y′′ , etc. On peut rencontrer d'autres opérateurs
différentiels comme l'opérateur laplacien ∆, qui est une autre
manière d'écrire ∂²/∂x² + ∂²/∂y² + ∂²/∂z². Cette approche
est utile pour manipuler simplement des équations différentielles sous
une forme générale, surtout dans le cadre des EDPs ou des transformations
fonctionnelles (de Fourier ou de Laplace).
Classification et vocabulaire
de base
On classe les équations
différentielles selon plusieurs critères.
Nombre de variables
indépendantes.
Selon la nature
des variables et des dérivées mises en jeu, on distingue dex types d'équation
différentielles :
Les
équations différentielles ordinaires.
Dans les équations
différentielles ordinaires (EDO), la fonction inconnue ne dépend que
d'une seule variable indépendante. Une EDO décrit des phénomènes qui
évoluent dans une seule direction (pendant une certaine durée, sur une
certaine distance). Toutes les dérivées sont des dérivées ordinaires
par rapport à cette seule variable (dy/dx, d2y/dt2
ou
y', y", etc). Par exemple, dP/dt = kP (croissance exponentielle, où le
taux de variation de P dans le temps est proportionnel à P). Les EDO se
traitent souvent par intégration directe, changement de variables, ou
séries.
Les
équations aux dérivées partielles.
Dans une équation
aux dérivées partielles (EDP), la fonction inconnue dépend de plusieurs
variables indépendantes. Les dérivées qui apparaissent sont alors des
dérivées partielles par rapport à chacune de ces variables (∂u/∂t,
∂²u/∂x², ou u'(t), u''(x), etc). Par exemple, ∂u/∂t = α.∂2u/∂x²
(équation de la chaleur). Ici, on doit prendre en compte la variation
de la fonction par rapport à plusieurs directions indépendantes, ce qui
rend les EDP généralement plus complexes à analyser que les EDO. Les
EDP nécessitent des outils plus sophistiqués comme la séparation des
variables, les transformées de Fourier,
ou encore des méthodes numériques spécifiques.
Ordre.
L'ordre d'une équation
différentielle est le rang de la dérivée la plus élevée qui apparaît
dans l'équation. Autrement dit, c'est la dérivée la plus élevée (première,
seconde, troisième, etc.) de la fonction inconnue par rapport à la ou
les variables indépendantes qui figure dans l'équation.
• Par
exemple, si une équation différentielle contient la dérivée première
y′ mais aucune dérivée d'ordre supérieur, alors l'équation
est d'ordre 1 (par exemple dy/dx + y = 0 est d'ordre 1).
• Si elle contient
la dérivée seconde y′′ , même si elle contient aussi y′
ou y , l'ordre de l'équation est 2, car c'est la dérivée d'ordre le
plus élevé qui détermine l'ordre global. Par exemple, md2x/dt2
+ cdx/dt + kx = 0 est une équation différentielle d'ordre 2.
• De même, une
équation faisant intervenir y(5)
(la dérivée cinquième) est une équation différentielle d'ordre 5,
indépendamment de la présence ou non de dérivées d'ordres inférieurs.
L'ordre ne dépend pas
du degré de la dérivée (c'est-à-dire s'il s'agit d'un carré,
d'un cube, etc.), mais uniquement de l'ordre de dérivation. Ainsi, l'équation
(y′′)3 + y = 0 reste d'ordre
2, car la dérivée la plus élevée est la dérivée seconde, même si
elle est élevée au cube.
L'ordre d'une équation
différentielle a des implications importantes sur la méthode de résolution
et sur le nombre de conditions initiales ou aux limites nécessaires pour
déterminer une solution unique. En général, une équation différentielle
d'ordre n nécessite n conditions indépendantes (par exemple,
la valeur de la fonction et de ses n-1 premières dérivées en un
point donné) pour spécifier une solution particulière parmi la famille
des solutions générales.
Les mêmes critères
s'applquent aux équations aux dérivées partielles. L'ordre d'une EDP
est l'ordre de la dérivée partielle la plus élevée qui y figure.
Exemples :
Ordre 1
: ∂u/∂x + ∂u/∂y = 0.
Ordre 2 : ∂²u/∂t²
- c² ∂²u/∂x² = 0 (Équation des ondes).
Les EDP d'ordre 2 sont
de loin les plus courantes en physique.
Linéarité.
Les équations différentielles
ordinaires peuvent être classées en deux grandes catégories : les équations
différentielles ordinaires linéaires et les équations différentielles
ordinaires non-linéaires. La distinction entre ces deux types repose
sur la structure de l'équation : les premières sont linéaires en y et
ses dérivées, tandis que les secondes ne le sont pas. Les équations
linéaires bénéficient de propriétés analytiques avantageuses, mais
les équations non-linéaires peuvent modéliser des comportements plus
riches et complexes, nécessitant des approches numériques ou qualitatives
pour leur étude.
Équations
différentielles ordinaires linéaires.
Une équation différentielle
ordinaire linéaire peut être exprimée sous une forme générale où
la fonction inconnue y et ses dérivées apparaissent linéairement (la
fonction inconnue et toutes ses dérivées sont à la puissance 1 et ne
sont pas multipliées entre elles). Autrement dit, chaque occurrence de
y ou de ses dérivées est multipliée par une fonction de la variable
indépendante t, mais jamais par une autre occurrence de y ou de ses dérivées.
Une EDO linéaire d'ordre n s'écrit sous la forme :
an(t)y(n)
+ an−1(t)y(n−1)
+ ... + a1(t)y′ + a0(t)y =
g(t)
où les ai(t)
sont des fonctions de t (les coefficients), y(k)
désigne la k-ième dérivée de y par rapport à t, et g(t) est une fonction
donnée.
Si g(t) = 0, on parle
d'une équation différentielle homogène linéaire; sinon, elle est dite
non-homogène.
Propriétés
des équations linéaires :
• Superposition.
- Les solutions des équations linéaires homogènes vérifient le principe
de superposition. Cela signifie que si y1 et y2
sont solutions de l'équation homogène associée, alors toute combinaison
linéaire c1y1 + c2y2
(avec c1 et c2 constantes)
est également solution.
• Existence
et unicité. - Pour un problème de Cauchy (détermination d'une solution
vérifiant certaines conditions initiales), les théorèmes d'existence
et d'unicité garantissent qu'il existe une unique solution pourvu que
les coefficients ai(t) soient continues dans un intervalle
contenant le point initial.
• Méthodes
de résolution. - Les équations linéaires ont souvent des méthodes
analytiques bien développées pour leur résolution, comme la méthode
de variation des constantes, la méthode des coefficients indéterminés,
ou encore la transformation en équation différentielle de la fonction
génératrice.
• Solutions
fondamentales. - Les solutions fondamentales sont des solutions particulières
qui forment une base pour l'espace vectoriel des solutions. Dans le cas
d'une équation linéaire homogène d'ordre n, il existe n solutions linéairement
indépendantes formant une base.
Exemple d'une équation
différentielle ordinaire (EDO) d'ordre 1 linéaire : charge d'un condensateur
à travers une résistance (circuit RC).
Équation
(en notation de Leibniz) : RC.dV/dt+V = V0 ,
où V(t) est la tension aux bornes du condensateur; R est la résistance,
C est lacapacité, et V0 est la tension de
la source. Solution : V(t) = V0(1−e−t/(RC)).
Exemples d'une équation
différentielle ordinaire (EDO) d'ordre 2 linéaire à coefficients constants
: a) masse attachée à un ressort sans frottement (oscillateur harmonique);
b) amortisseur de voiture (oscillateur amorti) :
a)
Équation (notation de Newton) : m
+ kx = 0 , ou, en notation de Lagrange : x′′+ ω²x = 0, avec ω =
(k/m)½. Solution : x(t) = A cos(ωt
+ φ).
b)
Équation : m
+ c + kx = 0, où
c est le coefficient d'amortissement.
Équations
différentielles ordinaires non-linéaires.
Contrairement aux
équations linéaires, dans une équation différentielle ordinaire non-linéaire
la fonction inconnue y ou ses dérivées apparaissent de manière non linéaire,
c'est-à-dire qu'elles peuvent être élevées à une puissance, multipliées
entre elles, ou apparaître dans des fonctions plus complexes. Exemples
d'équations différentielles non-linéaires-:
y′′ + (y′)2 + y = 0 (la dérivée
y′ est au carré) ou y.y′=1 (la fonction et sa dérivée sont multipliées).
Propriétés des équations non-linéaires :
• Absence
de superposition. - Contrairement aux équations différentielles linéaires,
les solutions des équations non-linéaires ne vérifient pas le principe
de superposition. Ainsi, il n'y a pas de méthode générale permettant
de combiner des solutions pour obtenir d'autres solutions.
• Difficulté
de résolution analytique. - Les équations non-linéaires sont généralement
beaucoup plus difficiles à résoudre analytiquement. Seules quelques familles
spécifiques d'EDO non-linéaires admettent des solutions explicites, comme
les équations de Bernoulli, Riccati, ou certaines équations exactes.
• Existence
et unicité. - Les théorèmes d'existence et d'unicité pour les équations
non-linéaires sont plus complexes et nécessitent des hypothèses supplémentaires
sur la régularité des fonctions impliquées. Par exemple, pour garantir
l'existence et l'unicité d'une solution locale pour une EDO non-linéaire
du premier ordre, il faut que la fonction f(t, y) réponde à certaines
condition de régularité rapport à y.
• Méthodes
de résolution. - En l'absence de solution analytique, on recourt habituellement
à des méthodes numériques pour approcher les solutions des équations
non-linéaires. Ces méthodes recourent à des schémas de discrétisation
ou à des méthodes basées sur des algorithmes d'optimisation.
• Stabilité
et comportement dynamique. - Les équations non-linéaires peuvent
présenter des particularités telles que des points fixes instables, des
cycles limites, ou des attracteurs étranges (comme ceux observés dans
les systèmes chaotiques). Ces propriétés rendent leur analyse qualitative
essentielle pour comprendre leur comportement global.
• Transformation
en équations linéaires. - Dans certains cas, il est possible de transformer
une équation non-linéaire en une équation linéaire. Par exemple, en
utilisant des substitutions appropriées, on peut convertir certaines équations
non-linéaires en équations linéaires, ce qui permet de profiter des
techniques de résolution des équations linéaires.
Exemple d'une équation
différentielle non linéaire : pendule simple (sans approximation)
:
Équation
:
+ (g/L)sin(θ) = 0, où θ(t) est l'angle du pendule, g est l'accélération
de la pesanteur et L est la longueur du fil. Cette équation est non-linéaire
à cause de sin(θ). Mais pour de petits angles, on linéarise : sin(θ)
≈ θ, ce qui donne une EDO linéaire.
Cas
des équations aux dérivées partielles.
Dans une EDP Linéaire,
l'inconnue u et toutes ses dérivées apparaissent de manière linéaire
(puissance 1). Exemple : ∂u/∂t = k ∂²u/∂x² (linéaire). Forme
générale pour une EDP d'ordre 2 : A(x,y) ∂²u/∂x² + B(x,y) ∂²u/∂x∂y
+ C(x,y) ∂²u/∂y² + D(x,y) ∂u/∂x + E(x,y) ∂u/∂y + F(x,y) u
= G(x,y)
Dans une EDP Semi-linéaire,
les termes de plus haut ordre sont linéaires, mais les termes d'ordre
inférieur peuvent être non linéaires. Exemple : ∂u/∂t = ∂²u/∂x²
+ u³.
Dans une EDP Non-linéaire,
l'inconnue ou ses dérivées apparaissent avec des puissances différentes
de 1, ou dans des fonctions non linéaires. Exemple : u ∂u/∂x + ∂u/∂t
= 0 (Équation de Burgers, non-linéaire à cause du terme u ∂u/∂x).
Méthodes de résolution
pour les EDO (ordre 1 et 2)
Conditions sur les
fonctions concernées.
La résolution des
équations différentielles ne dépend pas seulement de leur forme. Certaines
propriétés doivent être remplies par les fonctions qui interviennent
dans ces équations. Celle-ci dépendent du contexte et du type d'équation
différentielle considéré (ordinaire ou partielle, ordre, linéaire ou
non-linéaire, homogène ou non-homogène, etc.). Cependant, certaines
propriétés générales sont souvent requises pour garantir l'existence,
l'unicité et la régularité des solutions :
• Continuité.
- Pour les équations différentielles ordinaires (EDO), les fonctions
de droite f(t,y) dans l'équation y′(t) = f(t,y(t)) doivent être continues
sur un certain domaine D ².
La continuité est essentielle pour garantir l'existence locale de solutions.
Pour les équations différentielles partielles (EDP), les fonctions de
droite doivent être continues dans les variables pertinentes pour que
des solutions existent.
• Régularité
stricte. - Pour garantir l'unicité de la solution d'une EDO, la fonction
f(t,y) doit être lipschitzienne (c'est-à-dire qu'elle obéit à une régularité
stricte) par rapport à y sur un certain domaine D. Cela signifie qu'il
existe une constante L > 0 telle que : |f(t, y1) −
f(t, y2)| ≤ L|y1−y2|
pour tous (t, y1), (t, y2) D.
• Dérivabilité.
- Si on cherche des solutions régulières (par exemple, Ck
pour k≥1, alors la fonction f(t, y) doit être dérivable par rapport
à y au moins k−1. Pour les équations linéaires, les coefficients doivent
être dérivables (ou au moins localement intégrables).
• Bornage.
- Il est souvent utile que f(t, y) soit bornée sur des domaines restreints
pour éviter des comportements indésirables (comme des solutions qui tendent
vers l'infini pour un t fini)..
• Globalité
ou localité. - Dans certains cas, il suffit que les propriétés ci-dessus
soient vérifiées localement autour d'un point initial (t0,
y0) pour garantir l'existence et l'unicité d'une
solution locale. Pour obtenir des solutions globales, il faut que ces propriétés
soient vérifiées sur tout le domaine d'intérêt.
• Linéarité.
- Pour les équations linéaires, les coefficients doivent être des fonctions
continues (et souvent dérivables). Par exemple, pour une différentielle
ordinaire linéaire d'ordre n :
les coefficients
ai(t) doivent être des fonctions continues.
• Condition
initiale. - Une condition initiale y(t0) = y0
doit être compatible avec la fonction f(t,y) et les propriétés mentionnées
ci-dessus.
• Autres
propriétés spécifiques. - Pour certaines classes d'équations aux
dérivées partielles, comme les équations hyperboliques, elliptiques
ou paraboliques (V. plus loin), des conditions supplémentaires peuvent
être requises (par exemple, des conditions aux limites ou des conditions
initiales compatibles avec le problème).
Pour les équations
différentielles ordinaires d'ordre 1 et 2, il existe plusieurs méthodes
de résolution, qui dépendent de la forme particulière de l'équation.
Les méthodes qui suivent ne couvrent pas toutes les équations différentielles
possibles, mais elles constituent l'arsenal fondamental pour traiter la
plupart des équations d'ordre 1 et 2 rencontrées dans la pratique.
Equations différentielles
ordinaires d'ordre 1.
Pour une équation
du premier ordre, la forme générale est y′(x) = f(x,y).
EDO
à variables séparables.
Si l'équation est
à variables séparables, c'est-à-dire que l'on peut écrire dy/dx = g(x)h(y),
on sépare les variables x et y de chaque
côté de l'équation : dy/h(y) = g(x) dx, puis on intègre des deux
côtés (∫dy/h(y) = ∫g(x) dx). Cette intégration donne une relation
implicite ou explicite entre x et y.
EDO
linéaires d'ordre 1.
Si l'équation est
linéaire du premier ordre, elle s'écrit y′+a(x)y = b(x). On utilise
le facteur intégrant μ(x) = e∫a(x)dx. En multipliant toute
l'équation par μ(x), le membre de gauche devient la dérivée du produit
μ(x)y. On intègre alors (μ(x)y)′ = μ(x)b(x), ce qui conduit à la
solution générale.
Equations différentielles
d'ordre 2.
Pour les équations
différentielles du second ordre, la forme générale est y′′ = f(x,
y, y′).
Le cas le plus courant
est l'équation linéaire à coefficients constants : ay′′ + by′
+ cy = 0. On résout en cherchant une solution de la forme y = erx.
L'équation caractéristique associée est ar² + br + c = 0.
• Si elle
a deux racines réelles distinctes r1, r2,
la solution est y(x) = C1er1x
+ C2er2x.
• Si elle
a une racine double r, la solution devient y(x) = (C1 +
C2x)erx.
• Si elle a deux
racines complexes conjuguées α±iβ, la solution est
y(x) = eαx(C1cos(βx)+C2sin(βx)).
Certaines équations
du second ordre peuvent se ramener à une équation du premier ordre grâce
à un changement de variable. Par exemple, si l'équation ne dépend pas
explicitement de x, on peut poser p = y′ et transformer y′′ en y'(dp/dy),
ce qui donne une équation du premier ordre en p(y)
D'autres cas particuliers
incluent les équations de type oscillateur harmonique, qui se ramènent
à des équations linéaires à coefficients constants, ou les équations
d'Euler-Cauchy, qui s'écrivent sous la forme ax²y′′+bxy′+cy = 0,
et se résolvent en posant y = xr, ce qui
mène à une équation caractéristique semblable à celle du cas à coefficients
constants.
Equations
non-homogènes.
Si l'équation est
non-homogène, ay′′+by′+cy = f(x), la solution générale est la
somme de la solution de l'équation homogène et d'une solution particulière.
Pour trouver une solution particulière on peut se tourner vers la méthode
des coefficients indéterminés si f(x) est de forme polynomiale, exponentielle
ou trigonométrique, ou bien la variation des constantes dans les cas plus
généraux. La méthode des coefficients indéterminés est pratique pour
des second membres simples et des coefficients constants. La méthode de
la variation des constantes est plus flexible et s'applique à des coefficients
variables ou des second membres plus complexes.
• La
méthode des coefficients indéterminés (ou méthode de la forme particulière)
est utilisée pour trouver une solution particulière d'une équation différentielle
linéaire à coefficients constants. Cette méthode est applicable lorsque
le second membre de l'équation est une fonction simple, comme un polynôme,
une exponentielle, un sinus ou un cosinus, ou une combinaison de ces fonctions.
Étape par étape :
1) Résoudre
l'équation homogène associée pour obtenir la solution fondamentale yh.
2) Proposer une forme
particulière de la solution yp en fonction du
second membre, en choisissant des coefficients indéterminés.
3) Remplacer yp
dans l'équation différentielle non homogène et déterminer les coefficients
indéterminés.
La solution générale
est alors donnée par y=yh + yp.
Exemple : pour résoudre l'équation y′′−3y′+2y = e2x,
on propose une solution particulière sous la forme yp
= Ae2x. En remplaçant yp
dans l'équation, on trouve A = 1, donc yp = e2x.
• La méthode
de la variation des constantes est plus générale que celle des coefficients
indéterminés. Elle peut être appliquée aux équations différentielles
linéaires à coefficients variables. Cette méthode consiste à supposer
que les constantes de la solution fondamentale de l'équation homogène
dépendent des variables. Étape par étape :
1) Trouver
la solution fondamentale yh de l'équation homogène.
2) Supposer une solution
particulière sous la forme yp = c1(x)y1(x)
+ c2(x)y2(x), où y1(x)
et y2(x) sont des solutions linéairement indépendantes
de l'équation homogène, et c1(x) et c2(x)
sont des fonctions inconnues de x.
3) Imposer deux conditions
pour simplifier le système : c1′(x)y1(x)
+ c2′(x)y2(x) = 0 et c1′(x)y1′(x)
+ c2′(x)y2′(x) = g(x), où
g(x) est le second membre de l'équation non homogène.
4) Résoudre ce système
pour trouver c1(x) et c2(x).
La solution particulière
est donnée par yp = c1(x)y1(x)
+ c2(x)y2(x). Exemple : pour
résoudre l'équation y′′+ y = sec(x), on suppose que yp
=
c1(x)cos(x) + c2(x)sin(x).
Avec les conditions c1′(x)cos(x) + c2′(x)sin(x)=0
et −c1′(x)sin(x) + c2′(x)cos(x)
= sec(x), on obtient c1(x) et c2(x).
Équations aux dérivées
partielles (EDP)
Classification des
EDP Linéaires d'ordre 2.
Pour une EDP de
la forme générale a ∂²u/∂x² + b ∂²u/∂x∂y + c ∂²u/∂y²
+ ... = 0, on définit le discriminant Δ = b² - 4ac. La nature de l'EDP
en un point dépend du signe de Δ :
• Δ
= 0 :→ l'EDP est dite parabolique. - Comportement :
évolution dans le temps, phénomènes de diffusion, de dissipation. Exemple
canonique : équation de la chaleur (diffusion thermique) : ∂u/∂t
= α ∂²u/∂x², où u(x, t) est la température à la position x
et au temps t, et α est la diffusivité thermique Ici, a =
α, b = 0, c = 0 → Δ = 0² - 4.α.0 = 0. C'est un cas limite parabolique.
• Δ > 0 →
l'EDP est dite hyperbolique. - Comportement : propagation d'ondes,
d'oscillations. Exemple canonique : équation des ondes (corde vibrante,
son) : ∂²u/∂t² = c² ∂²u/∂x², où u(x, t) est le déplacement
de la corde, et c la célérité (vitesse de propagation) de l'onde.
Ici, a = c², b = 0, c = -1 → Δ = 0² - 4.c².(-1) = 4c² > 0.
• Δ < 0
→ l'EDP est dite elliptique. - Comportement : équilibre,
états stationnaires (indépendants du temps, comme la: distribution de
température à l'équilibre, ou un potentiel électrostatique. Exemple
canonique : équation de Laplace : Δu = ∂²u/∂x² + ∂²u/∂y²
= 0. Ici, a = 1, b = 0, c = 1 → Δ = 0² - 4.1.1 = -4 < 0.
Conditions aux limites
et conditions initiales (le problème bien posé).
Une EDP seule a
une infinité de solutions. Pour obtenir une solution unique et physiquement
réaliste, on doit imposer des conditions supplémentaires. Un problème
est dit bien posé au sens de Hadamard si : 1) une solution existe; 2)
cette solution est unique; 3) la solution dépend continûment des données
(petites modifications des données entraînent de petites modifications
de la solution).
Pour sélectionner
une solution unique parmi l'infinité de solutions possibles (appelée
solution générale), on impose des conditions (conditions initiales et
conditions aux limites), qui servent à spécifier des informations supplémentaires
sur la solution cherchée. Dans un problème elliptique, seules des conditions
aux limites sont nécessaires (ex : résoudre l'équation de Laplace sur
un carré avec des températures fixées sur les bords). Dans les problèmes
paraboliques et hyperboliques, il faut à la fois des conditions initiales
et des conditions aux limites.
Conditions
Initiales (CI).
Les conditions initiales
sont des valeurs spécifiques de la fonction inconnue et/ou de ses dérivées
en un point donné, généralement au début du temps ou d'un intervalle
considéré. Elles spécifient l'état du système au temps initial t =
0. Par exemple, si on résout une équation différentielle pour modéliser
la trajectoire
d'un projectile, les conditions initiales peuvent être la position et
la vitesse du projectile au moment de son lancement. De façon générale,
la définition des conditions initiales est nécessaire pour les problèmes
d'évolution (paraboliques et hyperboliques). Exemple (corde vibrante)
: Pour l'équation des ondes ∂²u/∂t² = c² ∂²u/∂x², on doit
donner : la position initiale : u(x, 0) = f(x) (forme de la corde à t=0)
et la vitesse initiale : ∂u/∂t(x, 0) = g(x) (vitesse de chaque point
à t=0).
Conditions
aux Limites (CL).
Les conditions aux
limites, en revanche, imposent des contraintes sur la solution en différents
points de l'intervalle spatial ou temporel. Elles ne concernent pas nécessairement
un seul point initial, mais plutôt des points situés aux extrémités
de la région d'étude. Par exemple, dans un problème de chaleur dans
une barre, les conditions aux limites peuvent consister à spécifier la
température à chaque extrémité de la barre. Elles sont nécessaires
pour tous les types de problèmes (sauf si le domaine est infini).
• Condition
de Dirichlet. - On impose la valeur de la solution sur la frontière.
Exemple : u(0, t) = T1 et u(L, t) = T2
(les extrémités d'une barre sont maintenues à températures fixes).
• Condition
de Neumann. - On impose la valeur de la dérivée normale (le flux)
sur la frontière. Exemple : ∂u/∂x(0, t) = 0 (extrémité isolée thermiquement,
flux de chaleur nul).
• Condition
de Robin (ou mixte). - Combinaison linéaire de la valeur et de la
dérivée. Exemple : ∂u/∂x(0, t) + h u(0, t) = 0 (échange de chaleur
avec l'extérieur, loi de Newton).
Aperçu des méthodes
de résolution.
Il n'existe pas
de méthode unique pour résoudre toutes les EDP. Le choix dépend du type,
de la géométrie, etc.
Séparation
des variables.
On suppose ici que
la solution peut s'écrire comme un produit de fonctions d'une seule variable.
Ex : u(x, t) = X(x). T(t). On transforme l'EDP en un système de deux (ou
plus) EDOs, plus faciles à résoudre. La solution générale est une somme
infinie (série de Fourier) de ces solutions particulières. C'est une
méthode excellente pour les EDP linéaires avec des conditions aux limites
simples sur des domaines géométriques simples (rectangle, cercle).
Exemples d'équations
différentielles séparables : a) croissance exponentielle d'une population;
b) croissance de population avec ressources limitées :
a)
Équation (notation de Leibniz) : dP/dt = kP, où P(t) est
la population et k est le taux de croissance. Solution : P(t) = P0ekt
.
b)
Équation logistique (non-linéaire, avec saturation) : dP/dt = rP(1−P/K),
où r est le taux de croissance, et K est la capacité environnementale.
Solution : courbe en "S" (sigmoïde).
Méthode
des caractéristiques.
Il s'agit de réduire
une EDP à une famille d'EDOs le long de courbes particulières appelées
caractéristiques. Méthode surtout applicable pour les EDP hyperboliques
d'ordre 1 et certaines d'ordre 2.
Transformées
intégrales (Fourier, Laplace).
On transforme l'EDP
(en espaces-temps) en une EDO (en espace des fréquences) qui est plus
simple à résoudre. On applique ensuite la transformée inverse pour retrouver
la solution dans l'espace original. Applicable aux domaines infinis ou
semi-infinis.
Méthodes
numériques.
La grande majorité
des EDP issues d'applications réelles ne peuvent pas être résolues analytiquement.
On a alors recours au calcul numérique.
Méthode
des différences finies.
On remplace les
dérivées par des approximations utilisant des différences entre les
valeurs de la fonction sur une grille discrète. Méhode simple et très
utilisée.
Méthode
des éléments finis.
On divise le domaine
complexe en petits éléments de forme simple (triangles, quadrilatères).
On cherche une solution approchée qui est une combinaison de fonctions
simples sur chaque élément. Cette méthode est extrêmement puissante
pour les géométries complexes.
Méthode
des volumes finis.
Méthode particulièrement
adaptée aux problèmes de conservation (comme en dynamique des fluides).
Elle s'assure que les grandeurs physiques (masse, énergie) sont conservées
numériquement.
Equations
exactes.
Dans certains cas,
une équation peut être exacte : elle s'écrit sous la forme M(x,y)dx
+ N(x,y)dy = 0, avec la condition ∂M/∂y = ∂N/∂x. Alors il existe
une fonction potentielle F(x,y) telle que dF= M dx + N dy. On
détermine F en intégrant M par rapport à x (ou N par rapport à y et
en ajustant l'autre variable. La solution implicite est F(x, y) = C. |
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