Au départ, Rome était une monarchie, gouvernée par des rois, dont les sept premiers sont seulement légendaires.  Vers 509 avant JC, les Romains chassèrent le dernier roi étrusque, Tarquin le Superbe, marquant la fin de la royauté et le début de la République romaine. Ce nouveau système politique était fondé sur des institutions complexes, incluant le Sénat, composé de patriciens (aristocrates), et des assemblées populaires. Deux consuls, élus annuellement, exerçaient le pouvoir exécutif, tandis que des magistrats comme les préteurs, les questeurs et les édiles géraient divers aspects de l'administration. Les plébéiens, les citoyens non nobles, obtinrent progressivement des droits politiques, notamment grâce à la création des tribuns de la plèbe, chargés de défendre leurs intérêts. 

La République romaine connut une expansion territoriale rapide, conquérant d'abord les cités italiennes voisines, puis étendant son contrôle sur la Méditerranée occidentale. Les guerres puniques contre Carthage, marquèrent un tournant décisif. La victoire de Rome lors de la troisième guerre punique en 146 av. JC scella la destruction de Carthage et établit Rome comme puissance dominante en Méditerranée. D'autres conquêtes suivirent en Grèce, en Asie Mineure, en Gaule, en Égypte et en Espagne. Ces expansions furent rendues possibles par une armée professionnelle, rigoureusement organisée en légions, dotée d'une discipline stricte et d'une ingénierie militaire avancée. 

Cependant, les succès militaires et l'afflux de richesses provoquèrent des tensions internes. Les inégalités sociales s'accentuèrent, les terres furent concentrées entre les mains de quelques riches, et les soldats, souvent issus des classes populaires, devinrent plus fidèles à leurs généraux qu'à la République elle-même. Des figures comme les frères Gracques tentèrent des réformes agraires, mais furent assassinés. Des hommes puissants comme Marius, Sylla, Pompée, Crassus et Jules César marquèrent la fin progressive de la République. La formation du premier triumvirat entre César, Pompée et Crassus, puis sa dissolution, conduisit à une guerre civile. La victoire de César et son assassinat en 44 av. JC ouvrirent la voie à un nouveau système politique. 

Après une nouvelle guerre civile, Auguste, petit-neveu et héritier de César, établit le Principat en 27 avant J.-C., marquant le début de l'Empire romain. Auguste conserva les apparences républicaines tout en concentrant le pouvoir entre ses mains. Il fut le premier empereur, bien qu'il se présentât comme « premier citoyen » (princeps). Sous son règne, Rome entra dans une période de paix et de prospérité appelée la Pax Romana, qui dura environ deux siècles. L'administration impériale s'organisa autour d'une bureaucratie centralisée, avec des provinces dirigées par des gouverneurs nommés par l'empereur. L'armée, désormais permanente, protégeait les frontières et assurait la stabilité. 

La société romaine était hiérarchisée. Au sommet se trouvaient les sénateurs et les chevaliers, suivis des citoyens libres, des affranchis (anciens esclaves) et des esclaves, qui constituaient une part importante de la population, notamment dans les grandes exploitations agricoles et les maisons des riches. La famille, ou familia, était un pilier de la société, dirigée par le pater familias, qui détenait un pouvoir quasi absolu sur ses membres. Les femmes, bien que soumises à l'autorité masculine, pouvaient gérer des biens, notamment dans les classes supérieures, et jouaient un rôle important dans la vie domestique et religieuse. 

Sur le plan culturel, les Romains s'inspirèrent largement des Grecs, qu'ils admirèrent tout en les méprisant parfois. La littérature latine connut son apogée avec des auteurs comme Virgile (l'Énéide), Horace, Ovide, Cicéron (philosophe et orateur), Tacite et Suétone (historiens). Le droit romain, codifié progressivement, devint l'un des héritages les plus durables de la civilisation romaine. Le droit civil (ius civile), les lois des Douze Tables, puis les corpus juridiques impériaux influencèrent profondément les systèmes juridiques européens. Le latin, langue officielle de l'Empire, évolua en les langues romanes (français, italien, espagnol, etc.). 

L'architecture et l'ingénierie romaines furent remarquables. Les Romains maîtrisèrent l'arc, la voûte et le dôme, utilisant le béton (opus caementicium) pour construire des monuments durables. Ils édifièrent des aqueducs pour acheminer l'eau dans les villes, des routes qui reliaient les provinces (comme la voie Appienne), des amphithéâtres (comme le Colisée), des thermes, des forums, des temples et des arcs de triomphe. Rome, la capitale, devint une métropole de plus d'un million d'habitants, dotée d'infrastructures complexes. 

La religion romaine était polythéiste, avec un panthéon dans lequel figurent notammanet Jupiter, Junon, Mars, Vénus, etc.. Les cultes domestiques, les fêtes publiques et les sacrifices étaient essentiels à la vie religieuse. Les empereurs furent souvent divinisés après leur mort, et certains, comme Auguste, furent vénérés de leur vivant. À partir du I^er siècle ap. JC, le christianisme, né en Judée, se répandit progressivement malgré les persécutions. Sa reconnaissance officielle sous Constantin le Grand (édit de Milan en 313) et son adoption comme religion d'État sous Théodose I^er (380) transformèrent profondément la culture romaine. 

L'Empire romain connut un déclin progressif à partir du III^e siècle, ponctué par des crises militaires, économiques et politiques : invasions barbares, instabilité des successions impériales, inflation, baisse de la production agricole. L'Empire fut divisé en 285 par Dioclétien en une partie orientale et une partie occidentale. L'Empire d'Orient, centré sur Constantinople (Byzance), survécut jusqu'en 1453, tandis que l'Empire d'Occident s'effondra en 476, lorsque le dernier empereur, Romulus Augustule, fut déposé par le chef barbare Odoacre.