L'érosion. - Dans la sculpture du relief, ce qui domine, c'est l'usure qui résulte des changements brusques de température et surtout de l'action du vent. Le sol, généralement dépourvu de toute protection végétale, est livré sans merci à l'attaque incessante et brutale de vents puissants, qui transportent des débris de roches dures, s'en servent comme de marteaux ou de polissoirs, impriment au paysage une allure décharnée, déchiquetée et, si l'on peut dire, tragique. Le rôle de l'érosion fluviale n'est pas à dédaigner dans l'étude du relief saharien, mais il est assez étroitement localisé et il est soumis ici à des lois spéciales : en particulier, l'oued saharien, qui ne peut entraîner ses alluvions à la mer, aboutit à une « aire d'épandage », fort indéterminée et provisoire, où il les entasse; d'autre part, son niveau de base, du fait même de cet entassement, change constamment, au contraire des fleuves ordinaires, dont le niveau de base, correspondant au niveau de la mer, est stable, et il suit de là qu'il est sans cesse à la recherche de voies nouvelles, qu'il modifie perpétuellement son cours; il tend aussi, du même coup, à se rapprocher de plus en plus du pied de sa montagne natale, puisqu'il obstrue progressivement ses débouchés par des entassements de matériaux, et il exerce sur les flancs de cette montagne une érosion capricieuse.

On peut  distinguer dans le Sahara plusieurs zones de hauts reliefs. 

Le Hoggar.
Le massif de l'Ahaggar (ou Hoggar), situé au Sud de l'Algérie, se bombe à peu près à égale distance d'Alger, d'Oran ou de Gabès et du lac Tchad, d'une part, de Tombouctou, de l'autre. Il formé de grès et en partie de terrains volcaniques, porte jusqu'à près de 3000 mètres dans sa partie sud (massif du Takor, qui est un petit centre hydrographique d'où les oueds rayonnent en étoile), ses cimes du Tahat (point culminant) et de l'llaman. Partout le paysage, par les montagnes coniques, par les noires coulées de basalte, par les petits lacs-cratères, porte l'empreinte de l'activité volcanique. 

Le Tassili des Ajjer.
Le Tassili des Ajjer, également en Algérie, s'étend au Nord-Est du massif de l'Ahaggar. Il forme non un pâté de montagnes arrondi, mais une longue croupe orientée du Nord-Ouest au Sud-Ouest. Il culmine à 2158 m, mais c'est essentiellement un plateau qui dont l'altitude dépasse souvent les 1000 mètres.

Le Tibesti.
Plus à l'Est, au Nord du Tchad, séparant le Sahara central et le bassin du Tchad du désert libyque, sont les monts du Tibesti. Le Tibesti, à 800 km à l'Est-Nord-Est de l'Aïr, à 660 Nord-Nord-Est du Tchad, à 1100 ou 1200 au Sud de la Grande Syrte, golfe de la Méditerranée, mérite parfaitement son nom local de Tou, c.-à-d. les Rochers : en effet, masse immense de roches, rattachée dans le lointain Nord-Ouest à celle du Ahaggar par une arête et constituant avec lui l'axe orographique du Sahara, orienté Nord-Ouest-Sud-Est. Volcanique comme l'Ahaggar (on y observe des cratères et des sources thermales), long de plus de 700 kilomètres, ce massif atteint les 3415 m à l'Emi Koussi, les 3265 m au mont Toussidé  et les 3100 à l'Era-Kohor.  Sa haute montagne attire tous les ans, ou presque, de fortes ondées vivifiantes, grâce auxquelles on ne peut pas le ranger tout à fait parmi les régions mortes. Il donne naissance à des oueds.

L'Aïr. 
Toujours dans le Sahara central, au Niger cette fois, à 500 km, environ, au Sud-Sud-Est de l'Ahaggar, à 650 au Nord-Ouest du Tchad, à près de 800 au Nord-Est du Niger, un autre massif de moindre amplitude : le massif de l'Aïr (Azbine ou Asben), long de 200 kilomètres, large de 75 kilomètres, qui est également de nature volcanique. Ce massif reçoit annuellement, mais trop peu, la visite des ondées tropicales, ce qui tient à sa proximité du Soudan, entre 17 °C et 19,20 °C de latitude Nord. On lui donne une aire de 15 000 km² . Il culmine à 1800, au mont Tangak. D'autres sommets dépassent les 1500 m, dominant des plaines ayant une altitude de 500 à 600 m au-dessus du niveau général des mers. Ces montagnes apparaissent comme de hautes coupoles et des pics aux contours bizarres, dont le pied se perd dans la verdure; de grands arbres, sous lesquels les chameaux cheminent. 

L'Adrar des Iforas.
L'Adrar des Iforas se dresse, au Nord-Est du Mali, entre le Hoggar et le coude du Niger. C'est un massif peu élevé et parcouru par plusieurs oueds.

L'Ennedi.
L'Ennedi, au Sud-Est du Tibesti, à l'Est du Tchad,marque la limite méridionale du désert de Libye.  Il se prolonge dans la région sahélienne avec l'Ouaddaï et le Djebel Mara (Darfour). Son point culminant atteint les 1450 m.

Les plateaux (hamada)
La hamada, correspondent à des régions moins déprimées du désert, où apparaît, non recouvert par les sables, le socle du grand plateau saharien. La hamada est formée soit de calcaires, soit de grès. Le plateau du Mzab, entre les Ergs occidental et oriental, la hamada el-Homra, située à l'est de l'erg oriental, sont calcaires; les Tassili des Ajjers et de l'Ahaggar, qui s'étendent sur les pentes des massifs centraux, sont gréseux. les premiers sont de couleur claire, d'un blanc jaune, les autres, recouverts d'une croûte chimique superficielle qui les protège de la destruction par l'érosion éolienne, sont noirâtres. Mais, qu'elle soit de grès ou de calcaire, la l'aspect le plus désolé. 

La hamada étale à perte de vue ses plateaux éclatants ou sombres, à la surface rayée de profondes rainures qui la divisent en larges dalles glissantes, et dépourvue de toute végétation. Ces espaces consternent par leur aridité, leurs roches nues, les galets, blocs, éclats de roche ou de basalte qui blessent les pieds du chameau. C'est essentiellement la région de la solitude infinie, du nu pierreux, sans aucun sourire de la terre, mais avec toutes les splendeurs du jour et de la nuit scintillante; dans les profondes ravines qui les taillent à vif et de plus en plus les divisent en sous-hamadas, il y a des rus souterrains, des puits, des pâtures, des arbres et arbustes, des sites grandioses, et quelquefois charmants, surtout par comparaison.

On peut rapprocher des régions de type hamada, qui correspondent à des sols de pierres, les régions du type reg, qui sont des déserts de cailloux roulés, tels le Serir et le Serir Tibesti, en Libye.

Les dunes (ergs)
Les dunes, qu'une idée fausse condamne comme le plus stérile du Sahara, en sont au contraire l'une des régions les plus avantageuses en ce que la moindre pluie y fait naître la vie des herbes, des plantes, tandis que les plus puissants orages glissent sans profit sur les hamadas; c'est dans leurs entre-deux, leurs bas-fonds que le chameau trouve à pâturer, là aussi que les caravaniers remplissent leurs outres dans les puits, souvent abondants, que pourvoit la filtration des eaux météoriques dans le sable. Là ou les sables s'entassent en amas immenses, en véritables provinces, ils offrent un des spectacles les plus impressionnants qu'il y ait sur terre : 

« Les dunes du Sahara, a dit éloquemment Schirmer, sont la preuve saisissante de ce que peut le vent dans une contrée ou il est le maître. Qu'on imagine un chaos d'arêtes vives, de pics aigus, de croupes de toute forme allongées ou courbées en croissant; une ondulation sans fin de grandes vagues de sable, aux flancs admirablement lisses, aux reflets orangés ou roses, coupées de ravins profonds dans lesquels l'homme étouffe, perdu entre ces murailles mouvantes ; tout cela silencieux, immobile comme une mer furieuse soudain solidifiée, mais noyé dans un tel flot de lumière, tellement allumé par la flamme du soleil, qu'on croit voir non du sable jaune, mais des amas de poussière d'or, et l'on n'aura qu'une faible idée de ce paysage indescriptible. Les dunes occupent environ un neuvième de l'immense Sahara. Elles forment des mers de sable, nommées Erg en arabe, Iguidi on Edeyen dans les langues berbères, et dont on ne connaît encore que fort mal les dimensions et les contours. »

1° A l'Ouest, sur le versant nord et est du petit massif de l'Adrar des Ifogaas (100 à 500 m), seul accident de terrain du Sahara occidental, et s'inclinant du Sud-Ouest au Nord-Est vers la rainure de l'oued Saoura, on distingue l'erg de l'Iguidi et l'erg Chech, flanqués au Sud par le Djouf. 

L'Iguidi du Sahara occidental, autrement dit la dune (par excellence), puisque le mot signifie dune, continue exactement l'erg Occidental par delà le sillon de l'oued Saoura, avec la direction du Sud-Ouest, jusqu'auprès de l'Océan Atlantique dans la région du Cap Blanc et du banc d'Arguin. Lui aussi est un « sable » formidable, à peu près aussi long que l'écharpe aréneuse du désert de Libye, mais bien moins large, entre 200 et 450 km seulement.

2° Au centre, s'inclinant du Nord-Est au Sud-Ouest vers la même rainure du Saoura, se trouvent l'Erg oriental et l'Erg Occidental, que séparent les derniers prolongements du plateau de Tademaït et la dépression des chotts tunisiens. Ces deux grands erg forment ensemble l'areg (pluriel de l'arabe erg : de argu, grande dune). Plus au Sud, à l'Est de l'Aïr, s'étend le Grand Erg Ténéré, que limite au Sud la steppe Tintoumna (Sahel).

L'Erg Oriental, à l'Est du Mzab, occupe, au Sud de la dépression des lagunes constantino-tunisiennes, le midi de la Tunisie et de la région de Constantine : c'est dans sa masse « fluide » que l'on reconnaît encore (pas partout aisément) le val de l'antique fleuve Igharghar.

L'Erg Occidental, à l'Ouest de ce même Mzab, plateau de roches déchirées, couvre le midi de l'Oranie, d'El Goléa au sillon de la rivière du Touât, l'oued Saoura, descendu de l'Atlas marocain. 

3° A l'Est, le désert libyque, presque entièrement recouvert par les sables, qui forme deux grandes zones d'ergs, l'une, la principale, au Nord, l'autre au Sud. L'ensemble s'étend, sur 1500 ou 1600 km de longueur, du voisinage de la Méditerranée (250 km à peine) jusqu'au pied des monts du Darfour, avec ampleurs de 400 au Nord et au Sud, de 600 à 800 au centre, des environs du Nil à ceux du Tibesti : il y a là de 800.000 à 900.000 km², sinon même 1 million.

La Draa de Marzouk, à l'Ouest de la Libye. - Les dunes des « draa » (=  bras) sont très grandes masses de sable, qui apparaissent ici comme un vaste réseau qui s'étend sur une plaine lisse. Les géologues pensent que la Draa de Marzouk a été probablement formée par l'effet de vents dominants différents des actuels vents de Nord-Nord-Est. De nombreuses petites dunes se sont développées sur le dos des draa. Trois types de dunes distinctes sont visibles sur cette photo prise depuis l'espace : les dunes longitudinales, qui sont plus ou moins parallèle avec les vents du nord; les dunes transversales, qui sont généralement plus courbées et disposées perpendiculairement au vent;  les dunes en étoile, dans lequelles plusieurs bras linéaires convergent vers un seul pic. Source : NASA.

Et c'est bien, en effet, l'action du vent qui, agissant sur l'océan des sables comme sur les eaux de mer, accumule les premiers en dunes, comme il soulève les secondes en vagues. On a observé que la crête des dunes est, sous cette action du vent "frisottée" comme celle des vagues. 

Les dunes ne sont pas disposées au hasard dans le Sahara et, bien qu'elles soient mouvantes, elles ne sortent pas d'espaces très vastes, du reste, mais quand même assez bien délimités. L'erg correspond, en effet, à des régions du désert relativement déprimées et dont l'altitude est de beaucoup inférieure à celle des hamadas qui les bordent; dans ces régions déprimées, jadis des rivières s'établirent, recueillant les eaux du Sahara au temps où le climat était plus humide. On a fait, en effet, cette fort intéressante remarque : les longs couloirs (gassi) qui séparent les ergs en les coupant en deux sont en rapport avec les grands fleuves qui, au Pléistocène, arrosaient le Sahara : l'Igharghar, l'oued Mia, le Saoura, jalonnent les principales de ces dépressions. Dans ces dépressions, un peu d'humidité se conserve, quelque végétation apparaît, bonne pour les troupeaux. Aussi, et malgré ce qu'on avait cru longtemps, a-t-on pu dire que "les sables sont la seule partie du Sahara qui ne soit pas complètement infertile". (Pervinquières, le Sahara.)

Ces remarques nous permettent de comprendre l'évolution du désert saharien et la formation de l'erg. Au début du Pléistocène, le Sahara était encore bien arrosé. De puissants fleuves le parcouraient, descendus de l'Atlas et des massifs centraux, et ces fleuves charriaient une quantité considérable d'alluvions qu'ils déposaient sur leurs cours moyen et intérieur. dais, vers les premiers temps de l'époque historique, il s'est produit un changement de climat : celui-ci est devenu sec. Cessant d'être alimentés, les fleuves sont devenus des oueds; bientôt, d'aval en amont, les alluvions, que le fleuve n'avait plus la force de transporter, se sont accumulées, et, les précipitations cessant complètement, le vent a transposé les alluvions fluviales en alluvions éoliennes (Gauthier, le Sahara). 

Mais le sous-sol reste encore un peu humide, cassez pour fixer l'erg et pour que, par endroits, des eaux puissent sourdre. Aussi est-ce dans les régions de dunes, dans les ergs, que l'on trouve un peu de vie végétale, animale et humaine et les principaux groupes d'oasis.