Cette constellation passe pour être la Lyre (Lyra) qu'Hermès / Mercure se fit avec une écaille de Tortue, et qu'il remit ensuite à Orphée, fils de Calliope et d'Oeagrius (Hyginus); aussi porte-t-elle les noms de Lyre d'Hermès et de Lyre d'Orphée . Elle porte également celui de Lyre d'Ingeniculus (Hercule) et de Thésée, à côté de qui elle est placée,  près du cercle Arctique.

La Lyre dans la mythologie ancienne

Les sons de cet instrument étaient si harmonieux, qu'Orphée attirait à sa suite les arbres, les bêtes, les rochers mêmes, sensibles à ses accent. Il descendit avec aux Enfers, pour en tirer Eurydice sa femme. On dit que, comme il honorait singulièrement Apollon, en qui il voyait le plus grand des dieux, et qu'il ne redait aucun honneur a Dionysos / Bacchus, a qui il devait une partie de sa gloire, ce dieu l'en punit. Il était sur le mont Pangée, attendant le lever du Soleil, pour être le premier à lui rendre hommage (Eratosthène), lorsque Dionysos détacha contre lui les Ménades / Bacchantes, qui le mirent en pièces. Après avoir rassemble ses membres, elles l'ensevelirent sur les monts de Lesbos , et donnèrent sa Lyre aux Muses. Elles prièrent Zeus de placer aux cieux cette Lyre, pour perpétuer le  souvenir de son nom, et de son goût pour la musique. On prétend que ce furent les Muses (Hyginus), qui, du consentement de Zeus et d'Apollon, rassemblèrent les parties de son corps, leur donnèrent la sépulture à Libethris, et placèrent sa lyre aux cieux, ne sachant à qui la donner. 

Il est d'autres traditions, toujours selon Hyginus, qui supposent qu'Hermès forma sa Lyre sur le mont Cyllène en Arcadie. Elle fut de sept cordes, à cause des Pléïades, du nombre desquelles était Maia, sa mère. Ensuite, lorsqu'il eut enlevé les boeufs d'Apollon , et qu'il eut été surpris dans son larcin par ce dieu, il en fit présent à Apollon , pour se réconcilier avec lui , et il consentit qu'il s'en dît l'inventeur. Apollon de son côté lui donna une baguette, qu'il porta avec lui en Arcadie. Sur sa route rencontra deux serpents qui se battaient et s'entortillaient entre eux. Hermès les força à se séparer, en jetant au milieu d'eux sa baguette, qu'il regarda, dès ce moment , comme un instrument de reconciliation et comme un symbole de paix. C'est là l'origine du caducée, formé d'une baguette, qu'entrelacent deux serpents; c'est aussi à son exemple, que les athlètes, dans leurs exercices, se servent de la baguette. Apollon, ayant reçu la Lyre, enseigna la musique à Orphée, à qui il remit par la suite cette Lyre. 

On ajoute que, dans la dispute qui survint entre Aphrodite et Perséphone, pour savoir à qui d'elles deux resterait Adonis, Zeus avait donné pour juge aux déesses, Calliope mère d'Orphée, laquelle, pour les accorder, décida que chacune d'elles le posséderait la moitié de l'année tour-à-tour. Aphrodite indignée de ce jugement inspira à toutes les femmes de Thrace un si violent amour pour Orphée, qu'en se le disputant elles le mirent en pièces, afin d'en avoir chacune un, morceau. Sa tête jetée dans les flots fut portée par la mer dans l'île de Lesbos, où on lui donna la sépulture; et les Muses, comme nous avons dit placèrent sa Lyre parmi les astres. D'autres enfin disent, qu'Orphée, ayant introduit le premier l'amour des jeunes gens, parut par là faire outrage aux femmes, et qu'elles s'en vengèrent, en le mettant en pièces.

Les cordes de la Lyre.
On dit, que les cordes étaient formées des nerfs des boeufs d'Apollon; que d'abord le nombre des cordes était de sept, égal celui des Pléiades, dont Maïa, mère d'Hermès, était une; et qu'Orphée, fis de Calliope, une des Muses, en porta le nombre à neuf, nombre égal à celui des Muses. Le nombre des étoiles de la Lyre reconnu par les Anciens est d'ailleurs de neuf (Hyginus, Eratosthène, Germanicus). Cependant, quelques auteurs (Théon) pensent, que le nombre initial de sept cordes était relatif non aux Pléiades, mais aux planètes. Ils ajoutaient qu'Apollon l'ayant donnée Orphée, elle passa à Musée après la mort de celui-ci; et que Musée obtint de Zeus, qu'elle fût placée aux cieux. 

Le nom de la Lyre et de ses étoiles

On lui donna encore d'autres noms qui se trouvent dans Blaeü, Bayer, Riccioli , Nabod, Gosselin, Stoffler, etc. tels que ceux-ci : Cycthara, Lyra Amphionis, Lyra Aquilaris, Decachordon, Psalterium , Nablium, Nablion, ou Nablon, Tympanum, Canticum, Testudo , Chelys Marina, Lutaria , Lyra Catopherès, dans Aratus; ou Lyra Declivis, Exilis Lyra, Phormyx, Citharis, Citharion , Chelynêe, Chelonê , Mus, Emus, Musculus , Testudo marina, Falco Sylvestris.

Ulugh-Beg nomme cette constellation Shelyâk, et Al-Nesr al Wâki. On la nomme aussi, chez les Arabes, par corruption du latin, Alhira, et Al-Ohore. Ulugh-Beg la désigne encore par Sulhaphât, Testudo Animal, ou la Tortue, en latin. comme il l'avait désignée par Shelyâk , mot altéré de Chelys , en grec. Les Persans l'ont nommée Ciengh-Rûmi, Cythara. Hyde prétend que c'est l'étroile brillante, qui se nomme Al-Nekr, Al-Waki, ou  Vultur cadens.

Les astronomes arabes ont appelé cette constellation : Nesrussa-Kat, Nesrussakito (= l'Aigle tombant), Nesron. Du mot Persan Ciengh, les Arabes ont fait par corruption Sengi , et Sangue; Mesangue, Assangue, Azzango, Brinek.

Les Incas l'appellent Urcuchillay, et ils y voient un bélier de diverses couleurs.

Les étoiles de la Lyre.
On distingue dans cette constellation une étoile très brillante qui portait par par excellence le nom de la Lyre; et les autres étoiles composaient le Vautour, qui la porte dans ses serres. Cette belle étoile est de première grandeur ; elle est connue chez les auteurs arabes, sous le nom de Oûd, de Vega (Tables Alphonsines, Bayer, Scaliger) , Wega , Brimek, Brinek; chez les Latins, de Pupilla, Testa, Fidicula.

L'année de la Lyre et ses présages

Columelle fait naître, du coucher de cette constellation, des tempêtes et des pluies, au dix des calendes de septembre. Il marque, au trois des nones de novembre, un lever du matin de la Lyre, avec annonce de froid et de pluie; au huit des ides, un lever tota , avec souffle de l'auster, quelquefois du favonius; souvent il y a du froid. Au seize des calendes de décembre répond un lever du matin de la Lyre; I'auster, et quelquefois un violent aquilon, soufflent

Columelle fixe, au onze des calendes de février, son coucher du soir accompagné de pluies. Ce coucher est rapporté par Ovide au neuf des mêmes calendes.

Ovide marque un lever de la constellation, au jour des nones de janvier, avec annonce de pluies amenées par d'épais nuages. Columelle en parle aussi, et le fixe au même jour; il l'appelle lever du matin, et marque ce jour-là temps variable. Le même auteur place un coucher de la Lyre, au trois des calendes de février, et un autre aux calendes mêmes; il marque pour ce jour-là le souffle de l'eurus, quelquefois de l'auster, accompagné de grêle. Aux Nones de février, toute la Lyre est couchée avec le milieu du Lion. Ce jour-là soufflent le corus, le vent de Nord, et quelquefois le favonius. Ovide rapporte ce coucher total au quatre des nones de février. Columelle place, aux neuf des calendes de mai, le lever de la Lyre, à la pointe de la nuit, avec annonce de tempête. Ovide en fixe un au trois des nones de mai. 

Columelle marque, pour le trois des ides de mai, un lever du matin de la Lyre, avec annonce de tempête; un autre aux ides, accompagné de l'eurus, de l'euronotus, et d'un temps quelquefois humide. Il annonce, pour la veille des ides d'août , un coucher du matin de la Lyre, au commencement du premier automne. Il place, au treize des calendes du même mois, le passage du Soleil dans la Vierge; le lendemain tempête, et quelquefois tonnerre. Ce jour-là il fait coucher la Lyre avec la Vierge, qui sert de domicile à Hermès, à cet Hermès, à qui on dit appartenir la Lyre, comme étant une de ses découvertes. (Ch. Dupuis).