La constellation d'Hercule (Hercules) correspond à la figure céleste appelée Engonasis chez les anciens Grecs (Proclus, Eratosthène, Hipparque, etc), Ingeniculus chez les Latins, deux mots qui se traduisent par Agenouillé, à cause de la position qu'elle a dans la Sphère. Mais bien que le nom du personnage représenté n'apparaisse pas explicitement, la plupart des auteurs s'accordaient sur son identité. Celle-ci était s'exprimée par les attributs qu'on lui donnait (la massue, la peau de Lion, et la branche de pommes cueillies au jardin des Hespérides), et qui sont les attributs d'Héraclès / Hercule (Hyginus, Germanicus, Eratosthène). Dans les anciennes représentations, ce héros y paraît combattre et écraser sous son pied le terrible Dragon (Germanicus), qui gardait l'arbre qui portait ces pommes précieuses. Souvent il portait un globe étoilé sur sa tête; comme s'il fût chargé du fardeau d'Atlas. D'autres fois, c'était un hémisphère, concave ou cadran solaire, que ses statues portaient.

Hercule se couche la tête la première (Hyginus), ayant l'air d'être suspendu par les pieds au cercle arctique : il se relève les pieds les premiers; sa jambe reparaît, avec la Balance; le milieu de son corps, avec le Scorpion, la main gauche et la tête, avec le Sagittaire; de manière à mettre trois signes dans la durée de son développement (Théon). On a vu là l'origine du mythe sur les trois nuits, que mit Zeus a donner naissance à Héraclès.

L'Ingeniculus, dit Hyginus, est placé entre le cercle arctique et le tropique, et termine le cercle arctique, par ses deux pieds et son genou droit. Les premiers doigts du pied droit touchent le cercle polaire, et le pied gauche tout entier s'appuie sur a tête du Dragon; ses épaules soutiennent le tropique d'été, qu'il touche de sa main droite. Sa main gauche se porte vers son genou gauche. Les quatre étoiles de la main gauche forment ce qu'on appelle la peau du Lion. A la main droite est une étoile, qui est celle de la massue (Germanicus, Eratosthène).

Dans les traditions qui voient dans l'Agenouillé Ixion plutôt qu'Héraclès / Hercule, il est représenté les bras attachés, en punition  par les pieds au cercle arctique : il se relève les pieds les premiers; sa jambe reparaît, avec la Balance; le milieu de son corps, avec le Scorpion, la main gauche et la tête, avec le Sagittaire; de manière à mettre trois signes dans la durée de son développement (Théon). On a vu là l'origine du mythe sur les trois nuits, que mit Zeus a donner naissance à Héraclès.

Quelques auteurs (Hyginus) ont aont aussi placé, dans la constellation de l'Ingeniculus, Ceteus, fils de Lycaon, père de Magisto, lequel semble pleurer le sort de sa fille, changée en Ourse. Car il est représenté agenouillé, les mains étendues  (Germanicus) vers le Ciel et comme suppliant (Théon) les dieux de la lui rendre. Cette peinture était plutôt celle de Céphée.

Hégésianax y voyait Thésée à Trezène, soulevant avec effort l'énorme pierre sous laquelle Egée, son père, avait caché l'épée qu'il devait lui rapporter à Athènes pour se faire reconnaître comme son fils par ce trait de force. C'est pour cela que la Lyre, placée à côté de l'Ingeniculus, s'appelle Lyre de Thésée, parce que ce héros, instruit, dans tous les arts, avait aussi cultivé la musique.

Quelques-uns plaçaient dans cette constellation Thamiris, que les muses avaient frappé d'aveuglement, et qui était à genoux à leurs pieds. D'autres y voyaient Orphée, tué par les femmes thraces, pour avoir porté un oeil curieux dans les mystères de Dionysos.

Eschyle , dans la tragédie de Prométhée, prétend, que c'est Héraclès combattant, non pas le dragon des Hespérides, mais les Liguriens. Il dit, qu'après la conquête des Boeufs de Géryron, Héraclès, revenant en Italie, traversa la Ligurie. Les peuples de ce pays voulurent s'opposer a son passage , et lui ravir ses boeufs. Il fut forcé de se mesurer contre eux, et il en perça plusieurs de ses traits; mais ayant épuisé son carquois, il fut assailli par la foule de ces Barbares, qui le blessèrent. Il se mit à genoux, et pria Zeus / Jupiter. de le secourir. Ce dieu, sensible à son malheur, fit pleuvoir une grêle de pierres, dont se servit Héraclès contre ses ennemis, qu'il mit en fuite. Zeus plaça aux Cieux l'image de ce héros, dans l'attitude où il était, en combattant.

D'autres noms pour l'Agenouillé

D'autres lui donnent les noms de Saltator, Aper, imago laboranti similis, Amphitryoniades, Heros Tirynthius, Oetoeus, Canopius, Puliceus, Callinicus, Mellus, Melon, Melicartus, Malica, Desanus, Desanès, Diodas, Palaemon, Maceris. Chez les anciens Germains, on trouve encore Almannus; et chez les Romains, Sancus. 

L'Agenouillé porta aussi les épithètes de Trapezius, de Cubistès, in caput saltans, Polyphanctos, multis laboribus hinc et illinc agitatus; de Pataecus, Epipataecus; de Gignon ou Gigon.

Les Arabes appellent l'Hercule céleste, Algiethi, Alcheti, Elcheti, Elracha, Hala Rechabateh. Les Arabes, dit Hyde, dans son commentaire sur Ulugh-Beg, le nomment Gjâthi ala Rucbatihi , Incumbens genibus. On a souvent corrompu ce nom en d'autres , tels qu'Elgzaziale Rulxbachei. Les Perses le nomment Berzânu Nisheste, Genubus insidens. De-là peut-être les noms de Ternuelles (Riccioli, Bayer), Sandès, et Zernuelles, nom qui vient de Zurna ou Zernai , une flûte dorée; et Sandès viendra de Zurnaizan, Fistulator. La position d'Hercule près la Lyre a pu donner naissance a cette dénomination. 

Les étoiles de la constellation.
Pour Ulugh Beg, la Luisante de la tête se nomme Râs al Gjâthi, tête de l'Agenouillé; on lit souvent par corruption Rasaben. C'est ainsi que la nomment les Nouvelles tables Alphonsines. Les uns en ont fait Rasol-gathii. Les autres l'appellent Ras-algethi (Bayer).

L'étoile de l'épaule gauche se nomme Rutilicum par les Barbares (Bayer, Caesius). Celle qui paraît  à la main gauche, d'autres disent au coude droit, s'appelle Marsic ou Marfic, Reclinatorium, et Marficon Agcôna et Cubiton, chez les Grecs (Caesius, Scaliger). Celle du coude droit, Maasym : celle de l'extrémité inférieure de la massue se nomme Cateia, ou Caia (Riccioli).

Les astronomes arabes peignent, dans cette constellation, un Chameau avec son harnais.(Ch. Dupuis).