Dans les régions montagneuses et les plaines côtières de l'est, les Bribris et les Cabécars étaient les principaux groupes. C'étaient des semi-nomades, vivant de la chasse, de la pêche et de l'agriculture. Leurs sociétés étaient égalitaires avec une forte structure clanique.

La côte orientale fut atteinte le 5 octobre 1502 par Christophe Colomb qui lui donna le nom de Costa Rica y Castilla de Oro à cause de la richesse en or des indigènes. Vers 1514, le licencié Espinoza pénétra jusqu'au Grand Océan (Océan Pacifique). Vers 1520, dit-on, Juan Soalano et Alvaro de Acuña s'établirent sur les plateaux; en 1523, Fonseca fondait un établissement sur la baie de Chiriqui, Brusellas, un autre vers le golfe de Nicoya. Mais les Indiens, nombreux, résistèrent à l'oppression. Le conquérant réel du pays fut Juan Vasquez de Coronado qui le parcourut de 1561 à 1565, fonda Cartago en 1563. En 1578, fut fondé Esparza. Les Indiens furent à peu près exterminés sur le haut plateau peuplé principalement d'immigrants galiciens. Mais, en 1709, ils se soulevèrent le long de la côte atlantique, expulsèrent les prêtres franciscains et ils maintinrent durablement leur indépendance dans le district de Talamanca. En 1875, il n'y avait encore là qu'un seul Européen.

En 1821, la province du Costa Rica adhéra à la proclamation de l'indépendance; elle continua de se rattacher à l'ancienne vice-royauté de Guatemala et en suivit les destinées pendant quelques années, se rattachant d'abord à l'empire mexicain fondé par Iturbide. Au bout de trois ans, la guerre éclata entre les centralistes, qualifiés d'impérialistes ou serviles, et les fédéralistes ou libéraux : ceux-ci l'emportèrent; San José supplanta comme capitale Cartago, chef-lieu des centralistes. On y réunit le premier congrès national qui aussitôt abolit l'esclavage (1824). Le Costa Rica continua de faire partie des Etats-Unis de l'Amérique centrale depuis l'acte d'union du 1^er juillet 1823 jusqu'en 1838. A cette date il se sépara pour s'organiser en république indépendante. La constitution d'avril 1848 consolida cet état de choses. 

Depuis, la petite république a vécu sans crise ni bouleversements profonds. Les révolutions politiques ont été assez nombreuses, mais rarement violentes. En 1848, on eut à lutter contre une insurrection des Indiens; en 1850, à soutenir une guerre contre le Honduras. La même année, on élut président Juan Rafael Mora, riche planteur de café, qui administra l'Etat à la manière d'une maison commerciale, développa beaucoup les voies de communication, l'agriculture, le trafic intérieur et extérieur. Il intervint en faveur du Nicaragua contre le flibustier américain Walker, qu'il réussit à expulser et obtint en échange de ce secours la cession du district de Guanacaste et une rectification de frontières du côté du lac. Le président et l'assemblée constituante du Nicaragua ratifièrent ce traité, le congrès le rejeta, mais les Costariciens ont occupé et conservé le Guanacaste. 

L'administration autoritaire du président Mora finit par lasser. Quand il eut été réélu président pour la quatrième fois, le 8 mai 1859, il fut renversé par une coalition des libéraux avec les étrangers, Anglais et Allemands (14 août 1859). Il fut emprisonné avec son frère, Joaquin Mora, commandant en chef de l'armée, et son beau-frère, le général Canas, ministre de la guerre et des finances, et embarqué à Punta Arenas. Le médecin José Maria Montalegre, beau-frère du consul anglais, fut nommé président provisoire; une assemblée constituante se réunit, dressa le plan d'uns nouvelle constitution, la vota et élut président, le 27 décembre 1859, Montalegre. Rafael Mora s'étant rendu à New York, chercha un appui au Guatemala, puis dans le Salvador. Aidé par le président de cette République, il revint, débarqua à Punta Arenas avec son frère et son beau-frère (16 septembre 1860); il marcha sur San José, mais fut battu an passage de la Barranca par Montalegre, cerné dans Angostura; la ville fut prise et Mora fusillé le 28 septembre avec son beau-frère Canas.

En 1863, don Jesus Jimenes remplaça Montalegre comme président de la République; il eut pour successeur (8 mai 1866) le docteur José Maria Castro. Lors de la guerre de l'Espagne contre le Pérou et le Chili, la République de Costa Rica maintint sa neutralité. En novembre 1866, on fit rembarquer des franciscains venus pour s'établir, de crainte qu'ils ne fussent une cause de troubles. Les jésuites non plus ne sont pas admis sur le territoire de la République. En 1868, le président Castro fut renversé et le pouvoir rendu à Jimenes. En avril 1870, celui-ci dut se retirer devant Bruno Carranza, bientôt remplacé comme président par Thomas Guardia (octobre 1870). Celui-ci garda le pouvoir jusqu'en juillet 1883, date de sa mort, sauf deux courtes interruptions où la présidence fut déférée à Esquirol (1876) et Herrera (1877). Après la mort de ce dictateur, qui avait établi le service militaire universel et l'instruction gratuite et obligatoire, mais compromis les finances, on élut président Prospero Fernandez. Celui-ci eut pour successeur le 12 mars 1885 le général Bernardo Soto, remplacé par le licencié J. J. Rodriguez, élu le 8 mai 1890.

Depuis la fin du XIX^e siècle, seules deux brèves périodes de violence ont entaché l'évolution démocratique du pays. La première remonte à 1917, avec le début de la dictature de Federico Tinoco Granados, d'abord soutenu par les Etats-Unis et l'United Fruit Company, finira par être lâché deux ans plus tard, quand la rue se soulève et parvient à le chasser du pouvoir. La seconde crise grave éclate en 1948. L'armée se soulève après une élection contestée. Pendant 44 jours la guerre civile fait rage. Deux mille personnes sont tuées. Les rebelles, vainqueurs, conduits par José Figueres (Don Pepe) abolissent l'armée, le 1^er décembre 1948,  et, l'année suivante, proclameront la II^e République. La nouvelle constitution établit par ailleurs le suffrage universel et crée des institutions sociales et éducatives modernes. 

Les années 1950 et 1960 voient encore la mise en place de nombreuses réformes destinées à moderniser l'économie et améliorer les services publics, notamment la sécurité sociale et l'éducation. Dans les années 1970 et 1980, le Costa Rica va investir dans le tourisme, les technologies de l'information et l'industrie légère. Les années 1980 seront quant à elles marquées par une crise économique sévère due à la dette extérieure et aux fluctuations des prix des exportations traditionnelles. Mais le Costa Rica parvient à maintenir une stabilité politique relative, avec des élections régulières et pacifiques. Le pays est souvent cité alors comme un modèle de démocratie en Amérique latine. A cette époque, le pays s'affoirme aussi comme un leader mondial en matière de conservation environnementale, établissant de nombreux parcs nationaux et réserves naturelles. Et, en 1987, le président Óscar Arias reçoit le Prix Nobel de la Paix pour ses efforts de médiation dans les conflits en Amérique centrale. 

Dans les années 1990, le gouvernement a commencé à mettre en oeuvre des réformes néolibérales, incluant des privatisations et la libéralisation du commerce, suscitant des débats sur leur impact social et économique. Le pays continue de se distinguer par sa stabilité politique, ses efforts environnementaux et son développement économique. 

Au début du XXI^e siècle, le pays, qui maintient une croissance économique stable, avec une augmentation notable du PIB, va continuer à diversifier son économie. Des secteurs comme le tourisme, les technologies de l'information, et les services financiers jouant des rôles de plus en plus importants. Le Costa Rica est ainsi devenu un centre attractif pour les investissements étrangers, notamment dans le secteur des technologies et des services. De nombreuses entreprises internationales (Intel, Amazon) établissent des activités dans le pays. Dans le même temps, le gouvernement continue à investir dans l'éducation et la santé, améliorant les  services publics. Le taux d'alphabétisation est élevé et l'espérance de vie ugmente. Des projets importants d'infrastructure sont entrepris (amélioration des routes, des ponts, et des réseaux de transport public) afin de soutenir la croissance économique et le développement touristique.

Les élections présidentielles et législatives se sont tenues sans incidents majeurs. Plusieurs présidents se sont succédé. Notamment, Laura Chinchilla est devenue la première femme présidente du Costa Rica en 2010. Les gouvernements successifs ont tenté de mettre en oeuvre des réformes fiscales pour renforcer les finances publiques et réduire le déficit budgétaire. Cependant, ces réformes ont souvent rencontré des résistances politiques et sociales. Le Costa Rica a également fait face à des défis liés à la corruption, avec plusieurs scandales impliquant des personnalités politiques. Des efforts ont été faits pour améliorer la transparence et renforcer les institutions judiciaires.

Le Costa Rica a continué à protéger sa biodiversité exceptionnelle en créant de nouvelles réserves naturelles et en renforçant les lois sur la conservation. Le pays est aujourd'hui reconnu pour ses efforts dans la préservation des forêts tropicales et des espèces menacées. Le secteur du tourisme a été orienté vers un modèle de développement durable, attirant des visiteurs du monde entier tout en protégeant les ressources naturelles. En 2019, le gouvernement a lancé un plan ambitieux visant à atteindre la neutralité carbone d'ici 2050, mettant en oeuvre des politiques pour réduire les émissions de gaz à effet de serre et promouvoir des pratiques durables dans tous les secteurs.