On divise ordinairement  les Ophiurides en Ophiures, dont les bras, simples, ne sont pas volubiles, et en Euryales, aux bras simples ou ramifiés, chez lesquelles les bras dépourvus de plaques calcaires peuvent s'enrouler vers la bouche. D'un point de vue plus technique, les ophiuroïdés actuels sont divisés en trois ordres : Oegophiurida, Phrynophiurida, Ophiurida, auxquels on ajoute les genre Ophioctenella  et Trichaster. Ces divisions réunies comprennent plus de 80 genres actuels.

Paléontologie.
On trouve déjà des Ophiures dans le cambrien de Bala (pays de Galles); ils appartiennent au genre Protaster. Ce même genre et les genres Paloeaster, Urastella, Palasterina et Taeniaster sont plus abondants dans le silurien supérieur d'Angleterre et de l'Amérique du Nord, ou se trouve pour la première fois une forme d'Euryale (Eucladia). 

Dans le dévonien et le carbonifère, les deux sous-ordres actuellement vivants continuent à se développer, mais toutes ces formes paléozoïques appartiennent à des genres éteints et se distinguent (à l'exception de Xenaster du graywacke rhénan), par la disposition alternante des plaques ambulacraires ; d'ailleurs à cette époque les caractères distinctifs des Stellérides et des Ophiurides sont encore indécis, et certaines formes (Protester, Toeniaster) sont difficiles à classer. 

Dans le trias, Aspidura est très abondant, et dès le jurassique on trouve des formes peu différentes des genres actuels, Le Geocoma elegans se rencontre à la Voulte (Ardèche), par milliers, dans le grès ferrugineux callovien. L'étude des formes fossiles prouve que, chez les Euryalides, les bras ramifiés proviennent de bras primitivement simples. ( R. Moniez. / E. Trouessart).