En 16 av. JC, ils se joignirent à la coalition des peuples germains qui se révoltèrent contre les Romains et infligèrent une défaite à Varus et ses légions dans la forêt de Teutoburg. En 12 av. JC, les Sicambres furent soumis par Drusus, frère de l'empereur Auguste.

Sous Tibère, les Sicambres ont été transplantés sur la rive gauche du Rhin, où ils ont formé une confédération avec les autres tribus germaniques, notamment les Chérusques et les Tenctères.  Ils firent alors partie des tribus germaniques qui fournirent des troupes aux armées romaines lors des guerres contre les Germains. 

Au III^e siècle, les Sicambres sont mentionnés comme faisant partie de la confédération des Francs, et ils se confondent progressivement avec les Francs saliens, qui émergeront comme un pouvoir politique important sous Clovis, le fondateur de la dynastie mérovingienne en 481.