On qualifie d'ésotérique (du grec ésotérikos  = intérieur) ce qui est enseigné d'une manière intime, aux seuls initiés. De là le nom d'ésotérisme donné à une doctrine secrète, réservée aux seuls initiés de certaines écoles philosophiques de l'Antiquité ou de certaines sociétés secretètes modernes. 

Le mot ésotérique (= intérieur) s'oppose au mot exotérique ( = extérieur) et joue un rôle assez considérable dans l'histoire de la philosophie grecque. Les disciples de Pythagore, si l'on en croit les relations toujours plus ou moins mêlées de légendes des historiens grecs, étaient divisés en exotériques et ésotériques; les premiers, simples postulants, attendant que de nombreuses épreuves leur ouvrissent l'accès de l'école; les seconds, initiés complètement à la doctrine du maître.

Chez Platon et Aristote, les termes « ésotérique » et « exotérique », ne s'appliquent qu'aux doctrines. Il y aurait eu, chez Platon, une double philosophie : l'une, accessible à tous, exposée sous la forme des dialogues que nous connaissons; l'autre, plus obscure, plus mathématique, une sorte de philosophie des nombres, qui se serait superposée à la philosophie des idées. Cette philosophie ésotérique serait contenue dans des ouvrages d'aspect non plus dialectique, mais dogmatique, qui ne nous sont pas parvenus.

Aristote lui-même divise ses ouvrages en ésotériques ou acroamatiques et exotériques. Les commentateurs admettent que cette distinction ne porte ni sur les questions, ni sur les solutions qui en sont données, mais plutôt sur la forme et les procédés d'exposition. Dans les ouvrages exotériques, on ne donne que les arguments les plus clairs et les plus facilement intelligibles de la discussion, dans les ouvrages ésotériques, on aborde les arguments plus obscurs et plus décisifs. Y avait-il des ouvrages exotériques d'Aristote écrits sous forme de dialogues à la manière de Platon? C'est vraisemblable, mais ils ne nous sont pas parvenus,

Cette idée d'une doctrine mystérieuse réservée aux initiés a séduit bien des esprits et, depuis le XVII^e siècle et la création des Rose-Croix, se sont constituées sur ce modèle de nombreuses, et parfois puissantes, sociétés ésotériques ou sectes, tant en Europe qu'en Amérique. Leurs doctrines, qui constituent l'ésotérisme moderne, reposent en partie sur les anciennes conceptions de la philosophie hermétique, et se présentent comme la partie mystérieuse de la science cabalistique dont les anciens mages étaient supposés avoir le dépôt et qu'ils ne révélaient qu'aux initiés après avoir subi les épreuves rituelles. Cet enseignement était donné d'une façon orale ou manuscrite; il comportait notamment la clef du tarot, l'explication des arcanes, les traditions de la cabale et de la magie, le rite des mystères sacrés, etc. La clef de l'Apocalypse, l'interprétation de la vision d'Ezéchiel font aussi partie du domaine ésotérique dans l'enseignement de l'occultisme, ainsi que les secrets ou prétendus secrets d'alchimie, par la connaissance desquels on confère à l'initié les « pouvoirs magiques ». (NLI).